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Pro/Mechanism机构运动仿真初步 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? Mechanism的操作流程如下: 以connections方式建立欲分析之机构组装 补足相关的运动配合条件 设定初始位置 加入驱动条件 设定分析条件并仿真 播放分析结果 以下我们将以此流程,一步步完成一简单的Pro/Mechanism练习 建立一新的组装档 将platform.prt以内定的位置组进组装文件 组装arm1,组装方式藉由点选Connections改成以connection方式组装(Axis alignment部分以arm1之A_1轴对应platform ????????? 之A_1轴,Translation部分参考下图对应),组装过程中可使用Ctrl+Alt+鼠标右键动态拖曳调整 组装arm2,组装方式与arm1相同(Axis alignment部分以arm2之A_2轴对应arm1之A_2轴,Translation部分参考下图对应) 系统内定之constrain组装方式 Mechanism使用connection组装方式 arm1-platform之Translation组装参考 arm1-arm2之Translation组装参考 组装完成后点选Mechanism进入Mechanism环境 点选Drag,以鼠标左键点取arm1或arm2上任意位置,保持按住并拖曳调整成如下图的位置 Drag完成画面 由于我们尚未告诉系统arm2与platform之间的connection配合关系此时我们必须将此条件加入 选取Model选项中的Cams设定arm2与platform之间的connection为Cams配合,对应参考如下图, 至于Front Reference选PNT0,Back Reference则选PNT1,此时我们已完成本机构所需的connection设定 使用Drag的功能再次拖曳,注意现在机构的运动方式与未加入Cams设定前有何不同 Cam1对应参考 Cam2对应参考 接下来开始设定此机构的初始位置 ??????? 一般而言,若我们不设定机构的初始位置,Mechanism会以屏幕上目前的位置作为初始位置 通常那只是我们在组装时的大略位置,因此建议还是加以设定 选取Model Jt Axis Settings,选取arm1与platform之间的Pin connection,勾选Specify Reference并选取如下右图中的橘色面作为 ????????? 参考 切换至Regen Value画面,勾选Specify Regeneration Value,输入45,作为将来regenerate之角度 此时可试着设定不同的角度值并使用下方的Preview键,观察不同角度的变化 设定机构的初始位置 Specify Reference参考 要让机构产生动作我们必须加入动力条件,此时选择加上伺服马达动力条件 选取Servo Motors,选取arm1与platform之间的Pin connection,切换到Profile画面将Specification改成Velocity, ????????? 设定A值为10,如下图. 此时可更改A为任意值,并点选下方的键,观察速度随着时间的数值变化 伺服马达动力条件设定 当本练习所需要的条件设定完后,屏幕上看到的画面应如下图所示 完成条件设定后的画面 若没有问题,开始设定分析的条件 选取Analyses,使用系统的默认值,点选Run键此时在屏幕上看到机构正以所加入的伺服马达动力开始运动仿真 当运动到接近底部时,机构会停住并弹出一警告窗口,告诉我们系统无法继续运算,此为正常情形,因为我们输入的角度 过大,当摇臂转到底部时会被底座卡住,而我们正是故意如此设定,因为我们想让系统为我们检查出机构在运动过程中 产生的干涉 选择abort离开并关闭窗口 选取Results/Playback,勾选Global Interference作总体干涉检查,点选键 系统将开始计算,当播放器出现并加以播放后,干涉的部分会以红色显示,如下图 运动干涉检查