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新安驰铝业ROBOT程式: PNS0002 1:WAIT R[19]=2 2:WAIT DI[5:ELE UP]=ON 3:WAIT DI[A:PLC OK] 4:DO[1:G1 CLOSE]=OFF 5:DO[32:WHEEL REMOVED]=OFF 6:DO[31:READY TO PICK UP WHEEL]=ON 7:WAIT DI[3:WHEEL READY FROM PLC]=ON 8:DO[32:WHEEL REMOVED]=OFF 9:J P[1]100% CNT100 10:J P[2]80% CNT100 11:J P[3]800% CNT50 12:L P[4]500mm/sec CNT30 13:L P[5:ONE]300mm/sec FINE 14:WAIT 1.00(sec) 15:DO[1:G1 CLOSE]=ON 16:WAIT DO[11:G1 OPEN]=OFF 17:WAIT 2.50(sec) 18:L P[6]300mm/sec FINE 19:DO[32:WHEEL REMOVED]=PULSE,7.0sec 20:J P[7]70% CNT100 21:J P[8]100% CNT100 22:J P[9]100% CNT100 23:J P[10]100% CNT100 24:J P[11]100% CNT50 25:J P[12]100% FINE 26:WAIT DI[9:CNC1 RUNNING]=OFF 27:WAIT DI[10:CNC1 DOOR OPEN]=ON 28:WAIT DI[13:CNC1 GRP CLOSE]=ON 29:WAIT DI[14:CNC1 PRO FINISH]=ON 30:J P[13]70% FINE 31:L P[14:TWO]700mm/sec FINE 32:SOFTLOAT[3] 33:WAIT .5(sec) 34:DO[2:G2 CLOSE]=ON 35:WAIT DO[13:G2 OPEN]=OFF 36:WAIT 2.50(sec) 37:DO[4:CNC1 CLAMP OPEN]=PULSE,1sec 38:WAIT DI[12:CNC1 GRP OPEN]=ON 39:WAIT 2.00(sec) 40:SOFTFLOAT END 41:FOLLOW UP 42:L P[15]300mm/sec FINE 43:L P[16]300mm/sec FINE 44:L P[17]300mm/sec FINE 45:L P[18]300mm/sec FINE 46:L P[19]300mm/sec FINE 47:L P[20]300mm/sec CNT30 48: 49: 50:L P[21:TWO]700mm/sec FINE 51:DO[5:CNC1 BLOW AIR ON]=PULSE,1.0sec 52:L P[22]700mm/sec FINE 53:L P[23]1500mm/sec CNT50 54:DO[7:CNC1 BLOWAIR OFF]=PULSE,1.0sec 55:J P[24]100% CNT30 56:DO[5:CNC1 BLOW AIR ON]=PULSE,1.0sec 57:J P[25]100%CNT50 58:L P[26]700mm/sec FINE 59:L P[27:THREE]500mm/sec FINE 60:DO[7:CNC1 BLOWAIR OFF]=PULSE,1.0sec 61:L P[28]300mm/sec FINE 62:L P[29]300mm/sec FINE 63:L P[30]300mm/sec FINE 64:L P[31]300mm/sec FINE 65:L P[32]300mm/sec FINE 66:L P[33]300mm/sec FINE 67: 68:L P[34]300mm/sec FINE 69:L P[35]300mm/sec FINE 70:SOFTLOAT[3] 71:WAIT .50(sec) 72:DO[3:CNC1 CLAMP CLOSE]=PULSE,1.0sec 73:WAIT DI[13:CNC1 GRP CLOSED]=ON 74:SOFTFLOAT END 75:FOLLOW UP 76:WAIT 1.00(sec) 77:DO[1:G1 CLOSE]=OFF 78:WAIT DO[11:G1 OPEN]=ON 79:WAIT .50(sec) 80:L P[36]1000mm/sec CNT30 81:J P[37]80% FINE 82:DO[8:CNC1 START]=PULSE,1.0sec

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