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可量测序列影像的加权整体最小二乘导航
第 31 卷 第 2 期 应 用 科 学 学 报 Vol. 31 No. 2
2013年3月 JOURNAL OF APPLIED SCIENCES — Electronics and Information Engineering Mar. 2013
DOI: 10.3969/j.issn.0255-8297.2013.02.007
可量测序列影像的加权整体最小二乘导航
1,2 2 3 2
张晓东 ， 杨元喜 ， 胡庆武 ， 王元 明
1. 解放据信息工程大学 测绘学院，郑州 450052
2. 西安测绘研究所，西安 710054
3. 武汉大学 遥感信息工程学院，武汉 430079
摘摘摘 要要要：：：提 出顾及观测方程系数矩阵误差的可量测影像定位定姿算法及其权值确定方法，实现 了利用可量测序列
视觉影像与 DGPS/IMU 融合导航计算. 计算结果表 明：采用加权最小二乘算法可较好地克服可量测序列影像定
位定姿算法 中系数矩阵误差的影响，精度高于最小二乘法，当 GPS 失锁 2.5 km 时可达到优于13 m的定位精度和
0.1◦ 的定姿精度.
关键词：移动测量系统；可量测序列影像 ；整体最小二乘；定位定姿
中图分类号：TP391 文章编号：0255-8297(2013)02-0147-07
Weighted Global Least Square Navigation Based on
Measurable Image Sequence
1,2 2 3 2
ZHANG Xiao-dong , YANG Yuan-xi , HU Qing-wu , WANG Yuan-ming
1. School of Surveying and Mapping, PLA Information Engineering University, Zhengzhou 450002, China
2. Xi’an Institute of Surveying and Mapping, Xi’an 710054, China
3. School of Remote Sensing and Information Engineering, Wuhan University, Wuhan 430079, China
Abstract: A measurable sequential images positioning and attitude determination model which considered
the coeffient matrix error of observing equation and its weight determination mothod is presented. The method
can realize measurable image sequence aided DGPS/IMU navigation with reliable accuracy. Experiment results
show that the proposed algorithm can overcome the effects of coefficient matrix err
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