bo-6-20机器人电气操作维护手册实用.doc

BO-6-20机器人电气操作维护手册 数控设备有限公司目 录 1 安全注意事项 1 1.1 机器人安全使用须知 1 1.1.1 操作调试机器人时的安全注意事项 1 1.1.2 机器人本体的安全对策 2 1.1.3 试车安全对策 5 1.1.4 自动运转的安全对策 5 1.2 以下场合不可使用机器人 6 1.3 安全操作规程 6 2 机器人电控系统 7 2.1 电控柜面板按钮功能介绍 8 2.2 电柜内元件功能介绍 9 2.2.1 机器人示教盒（KeTop） 9 2.2.2 机器人控制系统硬件 9 2.2.3 电气元件介绍 13 2.3 电柜到机器人本体介绍 22 2.4 变压器介绍 23 3 错误诊断 24 3.1 故障显示 24 3.2 控制器报警诊断 24 3.2.1 启动控制器时显示 24 3.2.2 控制器数码管显示错误 25 3.2.3 控制器操作状态 26 3.3 伺服驱动器的状态显示 27 3.4 伺服驱动器报警错误代码显示 29 3.5 示教盒报警显示 29 4 故障处理 31 4.1 常见电柜故障处理 31 4.1.1 电柜上主电不动作 31 4.1.2 继电器触点烧坏 31 4.1.3 保险丝熔断 31 4.1.4 安全板故障 31 4.1.5 电缆连接点处接触不良 32 4.2 控制系统故障处理 33 4.2.1 控制器报警 33 4.2.2 示教盒报警显示 33 4.3 常见伺服驱动器报警处理 33 5 检修 39 5.1 定期检修注意事项 39 5.1.1 检修日程表 39 5.1.2 定期检修时的注意事项 39 5.1.3 定期检修项目 40 5.1.4 长假前的检修 41 5.1.5 电池的更换与零点校正 41 5.1.6维修保养零件清单 43 5.2 清零、清报警操作 44 5.2.1通过示教盒操作 44 5.3 电气备件清单 46 6 附录 49 6.1 BO-6-20 I/O使用说明 49 6.1.1数字输出信号使用 54 6.1.2数字输入信号使用 55 1 安全注意事项 1.1 机器人安全使用须知 实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正确使用本产品。请在充分掌握设备知识、安全信息以及全部注意事项后，再行使用本产品。本说明书采用下列记号表示各自的重要性。 表示处理有误时，会导致使用者死亡或负重伤，且危险性非常高的情形 表示处理有误时，会导致使用者死亡或负重伤的情形 表示处理有误时，会导致使用者轻伤或发生财产损失的情形 表示其他重要的情形 1.1.1 操作调试机器人时的安全注意事项 作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。 投入电源时，请确认机器人的动作范围内没有作业人员。 必须在切断电源后，作业人员方可进入机器人的动作范围内进行作业。 4) 若检修、维修、保养等作业必须在通电状态下进行，此时，应该2人1组进行作业。1人保持可立即按下紧急停止按钮的姿势，另1人则在机器人的动作范围内，保持警惕并迅速进行作业。此外，应确认好撤退路径后再行作业。 5) 手腕部位及机械臂上的负荷必须控制在允许搬运重量以内。如果不遵守允许搬运重量的规定，会导致异常动作发生或机械构件提前损坏。 6) 请仔细阅读使用说明书《机器人操作说明》的“安全注意事项”章节的说明。 7) 禁止进行维修手册未涉及部位的拆卸和作业。机器人配有各种自我诊断功能及异常检测功能，即使发生异常也能安全停止。即便如此，因机器人造成的事故仍然时有发生。 机器人灾害以下列情况居多：未确认机器人的动作范围内是否人，就执行了自动运转；自动运转状态下进入机器人的动作范围内，作业期间机器人突然起动；只注意到眼前的机器人，未注意别的机器人。 上述事故都是由于“疏忽了安全操作步骤”、“没有想到机器人会突然动作”的相同原因而造成的。换句话说，都是由于“一时疏忽”、“没有遵守规定的步骤”等人为的不安全行为而造成的事故。 “突发情况”使作业人员来不及实施“紧急停止”、“逃离”等行为避开事故，极有可能导致重大事故发生。 “突发情况”一般有以下几种: 低速动作突然变成高速动作。 其他作业人员执行了操作。 因周边设备等发生异常和程序错误，启动了不同的程序。 因噪声、故障、缺陷等原因导致异常动作。 误操作。 原想以低速再生执行动作，却执行了高速动作。 机器人搬运的工件掉落、散开。 工件处于夹持、联锁待命的停止状态下，突然失去控制。 相邻或背后的机器人执行了动作。 上述仅为一部分示例，还有很多形式的“突发情况”。大多数情况下，不可能“停止”或“逃离”突然动作的机器人