ASINDSIN-模拟输入控制方式说明-概述详解.PDF

RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 ASINDSIN-模拟输入控制方式说明-概述 本文档仅适用于RMDS-104 版本的驱动器。 本驱动器可以支持0-5V 的模拟输入和0-10V 的模拟输入，来控制电机的转动。 由于ASIN 和DSIN 端口是多功能复用的，所以使用本功能的时候，需要先在RoboModule 直流伺服电机驱 动器调试软件上设置以下内容： 一、设置选择ASIN DSIN 功能，可以选择的有: 1、0-5V 模拟输入，需要DSIN 辅助 （0V 对应不动，5V 为最高转速，DSIN 引脚电平决定转动方向） 2、0-5V 模拟输入，无需DSIN 辅助 （2.5V 对应不动，5V 为正向最高转速，0V 为反向最高转速） 3、0-10V 模拟输入，需要DSIN 辅助（0V 对应不动，10V 为最高速度，DSIN 引脚电平决定转动方向） 4、0-10V模拟输入，无需DSIN 辅助（5V 对应不动，10V 为最高转速，0V 为反向最高转速） 三、设置运动模式选择是工作在哪种运动模式下，可以选择的有： 1、开环模式 2、速度模式 3、电流速度模式(暂不开放) 四、设置死区电压值、比例系数值、限制占空比、限制电流值 （暂无意义）。 死区电压值，取值范围是0-256，单位是3mV。 限制占空比，取值范围是0%~100%。为内部PID 调节后，输出PWM 占空比的限制值，实际上是限制驱动 器输出的最大功率。 限制电流值暂无意义，未来将开放使用。 比例系数值的分析，见下文模拟输入分析章节。 Page 1 RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 设置为模拟电压输入模式 按照如上连线。（注意，连线过程中必须断开电源） 注意DSIN 默认电平是低电平，3.3V 或者5V 为高电平，最高电压不能超过5.5V。当选择了无需DSIN 辅助的模 式的时候，DSIN 可以不接。 打开电源。 在电脑上打开RoboModule 直流伺服电机驱动器调试软件 Page 2 RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 第1 步，在确认串口号和波特率是对的情况下，点击进入调试模式 第2 步，选中配置ASIN,DSIN 端口功能 第3 步，点击进入已选模式 Page 3 RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 第4 步，点击选择ASIN DSIN 功能框内的读取参数，此时，电压输入模式选择和运动模式选择框会自 动选中上次使用的功能。 第5 步，选中运行参数设定框内的读取参数，此时设置死区电压、设置比例系数、设置限制占空比、 设置限制电流值等的文本框内会显示上次Flash 保存的值。 第6 步，选择ASIN DSIN 功能框内的需要选中的功能，被重新选中的选项会变黄色并加 “*”号，点击选择 ASIN DSIN 功能框内的写入参数，如果写入成功，字体恢复黑色并去掉 “*”号。 第7 步，修改运行参数设定框内的需要修改的参数，被修改的参数会变红色字体，修改好后，点击运行参 数设定框内的写入参数,如果写入成功，字体恢复黑色。 Page 4 RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 模拟输入分析 如上图，是驱动器内部对模拟输入电压处理的电路图。 MCU 是12位的AD 采样，并且是3.3V 的供电。所以最高的AD 输出值为2^12 = 4096，对应于3.3V 的IO 电压输入。 由此可以算出，ASIN 的最高输入电压值为：（3.3V/3.3K）* （10k+3.3k） = 13.3V。 因此，本驱动器可以支持0-5V 和0-10V 两种常用的模拟输入控制。 当ASIN = 13.3V 时，Analog_Input