智能寻迹避障小车系统软件设计方案.pptVIP

1.2 单片机C语言程序构成及C语言指令 2、switch/case语句 switch/case语句的一般形式如下： switch(表达式) { case 常量表达式1：{语句1；} break； case 常量表达式2：{语句2；} break； …… case 常量表达式n：{语句n；} break； default :{语句n+1；} } 湖南信息职业技术学院信息工程系 1.2 .2 C语言的基本语句 1.2 单片机C语言程序构成及C语言指令 说明如下： （1）switch后面括号内的表达式，可以是整型或字符型表达式； （2）当switch括号内表达式的值与某一“case”后面的常量表达式的值相等时，就执行该“case”后面的语句，然后遇到break语句退出switch语句。若表达式的值与所有case后的常量表达式的值都不相同，则执行default后面的语句，最后退出switch结构。 （3）每一个case常量表达式的值必须不同，否则会出现自相矛盾的现象。 （4）case语句和default语句的出现次序对执行过程没有影响。 湖南信息职业技术学院信息工程系 1.2 .2 C语言的基本语句 1.2 单片机C语言程序构成及C语言指令 （5）每个case语句后面可以有“break”，也可以没有。有break语句，执行到break则退出switch结构，若没有，则会顺次执行后面的语句，直到遇到break或结束。 （6）每一个case语句后面可以带一个语句，也可以带多个语句，还可以不带。语句可以用花括号括起，也可以不括。 （7）多个case可以共用一组执行语句。 例2 ： switch/case语句的用法。 用开关控制彩灯，如果按下开关key1,对应第一盏灯点亮；按下key2，对应第二盏灯点亮；依次下去，按下key8，对应第八盏灯点亮；可以通过下面的switch/case语句实现。 湖南信息职业技术学院信息工程系 1.2 .2 C语言的基本语句 1.2 单片机C语言程序构成及C语言指令 switch（key） { case 1；P1=0xfe；break； case 2；P1=0xfd；break； case 3；P1=0xfb；break； case 4；P1=0xf7；break； case 5；P1=0xef；break； case 6；P1=0xdf；break； case 7；P1=0xbf；break； case 8；P1=0x7f；break； default； break； } 湖南信息职业技术学院信息工程系 1.2 .2 C语言的基本语句 智能寻迹小车设计与制作（系统软件设计方案） 湖南信息职业技术学院信息工程系 辅讲：蒲 茂 主讲：雷道仲 要点 系统任务和功能分析 单片机C语言程序构成及C语言指令 单片机软件开放的一般流程介绍 设计出智能寻迹避障小车的整体软件控制框图（软件设计方案） 湖南信息职业技术学院信息工程系 智能寻迹避障小车软件控制系统的设计方案拟定从以下几个方面着手进行： 1.1 系统任务和功能分析 湖南信息职业技术学院信息工程系 根据系统设计任务和要求可知，智能寻迹避障小车软件控制系统要完成以下功能： 寻黑线行走功能 避障功能 遇障碍物报警提示功能 行走状态显示功能 1.1 系统任务和功能分析 湖南信息职业技术学院信息工程系 根据系统设计任务和要求可知，智能寻迹避障小车软件控制系统要完成以下功能： 红外传感器踩黑线LED灯指示功能 电机调速功能 彩灯控制功能 1.1.1 寻黑线行走功能 由于本设计中寻线采用红外发射对管作为寻线工具。左右红外接收控制引脚接单片机P3.5、P3.6；当左右检测到：P3.5=P3.6=0，寻黑线直走，如果：P3.5=1，P3.6=0，则右转弯，如果：P3.5=0，P3.6=1，则左转弯， 湖南信息职业技术学院信息工程系 1.1.2 避障功能 本设计中避障同样采用红外发射对管作为避障工具。避障由单片机P3.7端口控制，当检测到：P3.7=0，表示无障碍，小车前行，反之：P3.7=1，表示有障碍，单片机应调用相应避障函数进行避障。 湖南信息职业技术学院信息工程系 1.1.3 遇避障物报警提示功能 报警电路由单片机的P0.6端口控制，当没有障碍物时，P0.6=1，报警电路关闭，当遇有障碍物时，P0.6输出一定频率的方波，扬声器发生，因此，报警电路实际就是编写某个频率的方波信号。可由定时器定时翻转产生。 湖南信息职业技术学院信息工程系 1.1.4 行走状态显示功能