Ruking伺服在注塑机机械手上的应用.PDF

Ruking 伺服在注塑机机械手上的应用 上海儒竞自动控制系统有限公司 摘要：本文基于对机械手工作原理等的分析，介绍了儒竞SE 系列伺服系统在注塑机机械手上的应 用，给出了伺服驱动器关键参数的设置。 一、 注塑机机械手设备结构 随着市场竞争的逐渐激烈，用户对所需产品提出了性能和价格双方面的要求。儒竞SE 伺服系统 以其出色的性能完成了对产品的加工过程、加工工艺和综合性能的改造，并在工业领域中得到了非 常广泛应用。 注塑机机械手一般由控制系统、驱动系统和执行系统组成。 1、控制系统 从控制类型上来讲，主要分为以下三种： PLC 控制卡+手持式控制器 专用控制系统 其中较常见的为控制卡+手持式控制器方式，可参考附图 1 从控制方式上来讲，主要也可以分为以下三种： 模拟量控制 脉冲控制 总线控制 目前较常见的为脉冲控制，但是总线控制是今后的发展趋势 主要品牌有华成工控、新睿 2、驱动系统 驱动系统一般从空间坐标上可定义为三轴，加上旋转，有的时候可以定义为五轴，一般定义如 下所示 X、U 轴 Y、V 轴 Z 轴 机头 同步 带轮 引拔 上下 横行 从类型上区分主要有气动、变频、伺服这三种 模式。伺服驱动采用闭环控制，精度更高，速度更 减速机 快，是当前机械手系统主流驱动方式。 伺服电机 3、传动系统 目前最常见的传动机构是行星减速机+皮带轮 控制柜 传动，可参考附图2 手持 控 信号线 伺服 动力线 目前在注塑机行业应用最广泛的为日本新宝 式控 制 驱动 台系较好的品牌为VGM、APEX、PHT 制器 卡 器 编码器线 国产品牌推广较好的有湖北行星和纽士达特 二、配件选型 1、控制系统选型 根据各家的需要进行选择 2、驱动器系统选型 驱动器系统根据注塑机机械手的臂力（即被传送物件的重量）大小可分为以下几种 分类 臂力/KG 适用注塑机/T X 轴 Y 轴 Z 轴 微型机械手 ＜1 50~150 纯气动 小型机械手 1~10 100~680 气动 气动或400w 伺服 400 或750w 伺服 中型机械手 10~30 400~1200 750w 伺服 750w 或1kw 伺服 1 或1.5kw 伺服 大型机械手 ＞30 ＞1200 ≥1kw 伺服 ≥2kw 伺服 ≥2kw 伺服 3、传动系统 一般均采用1:3 或者1:5 的行星减速机，个别厂家可能有特殊需求 三、伺服IO 口定义 以金华某品牌注塑机机械手上，使用的是新睿控制卡，采用的是位置控制，配合使用的是儒竞 SE 系列伺服驱动器+17bit 电机以及新宝1:5 行星减速机。 信号口接线如下表格所示 控制器端子IO 口 Ruking 伺服50 芯IO 口 编号 功能 引脚号 信号定义