基于多传感器信息融合的目标跟踪与防撞决策 - 控制理论与应用.PDF

第22卷第 1期 控 制 理 论 与 应 用 Vo1．22No．1 2OO5年2月 ControlTheory Applications Feb．2005 文章编号：1000—8152(2005)01—0127—07 基于多传感器信息融合的目标跟踪与防撞决策 廖传锦，黄席樾，柴 毅 (重庆大学 自动化学院 导航制导实验室，重庆 40OO44) 摘要：为了实现汽车主动安全系统中的目标跟踪与防撞，提出了混合式汽车防撞系统信息融合结构模型，采用 分级信息融合实现 目标跟踪，推导出了基于跟踪残留误差和预测残留误差共同校正的融合算法，并给出了算法的 实现结构．在此基础之上，利用模糊积分方法融合多种相关信息，确定了汽车应采用的安全运行模式，实现了主动 安全防撞决策．大量实验表明，该算法具有很好的稳定性和准确率． 关键词：汽车防撞；信息融合；目标跟踪 中图分类号：TP277 文献标识码：A Targettrackinganddecision-makingforcollisionavoidance basedonmultisensorfusion LIAOChuan-jin，HUANGXi—yue，CHAIYi (Navigation＆GuidanceLab，Automatino College，chnogqingUniversity，Chnogqing40OO44。china) Abst喇 ：Torealizetargettrackingandcollisionavoidanceinthesystem ofvehicleactivesafety．ahybridinformatino fu- sino slnlcUll~modelofvehicleocllisino avoidancesystem(CAS)ispresentedtoimpl~ tthetargettrackingwiththemethodof hita-archicalfusino ．A l algorithm formultisensro fusionbasedno residualtrack哪 andpedictedresidual哪 isplq)0sed andthere~lDationarchitecturefro thenew alg~ thm isalsopresented．Then，aninfommtino fusino methodbasedO11fuzzynite- gral sipresentedot makeadgg-Jsionfro travelingmode1．Theexperimentsshow thatthenew algorithm isstableandexact． KeyWOrdS-．vehicleocllisino avoidance；informationfusion；targeta-acking 1 引言(Introduction) 体视觉检测障碍物，其主要的不足在于摄像机无法 据统计，2O02年，我国交通事故死亡人数达到 适应环境光照的快速变化，对障碍物进行有效的跟 l1万人，占所有因安全事故致死人数的80．1％．对 踪 ． 于公路交通事故的分析表明，超过23％的车辆相撞 常用的传感器有防撞雷达、远红外摄像机和普 属于追尾相撞…1．因而车辆 防撞 系统 (Collision 通摄像机．它们对环境的适应性各有所长，表 1、表2 avoidancesystem，CAS)为主的汽车主动安全系统有 分别列出了三者在不同的天气和交通情况下的工作 着重要的研究意义和应用空间． 稳定性情况，“√”和 “?”分别表示 良好和不确 汽车主动安全系统是近年来 ITS(Int