技术报告-cqumcu-重庆大学NXP嵌入式系统设计与应用.PDF

  第六届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学    校：      重庆大学  队伍名称：     渝州飞船  参赛队员：      高中伟                 裴  楷                  陈秋香  带队教师：     何  伟                  张 玲 关于技术报告和研究论文使用授权的说明        本人完全了解第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会 和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术 报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论 文集中。    参赛队员签名：            带队教师签名：            日        期：                摘 要  本文以第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车比赛为背景，在“立足培 养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”的指导思想下，自主设计并制作出基于电 磁引导的智能车系统，而且在在此基础上研究了一套切实可行的路径取优方案。 并且其超强的环境适应能力有望在未来得以大范围的应用。 本系统主要由 MC9S12XS128 控制核心、电源管理单元、路径识别电路、车 速检测模块、舵机控制单元和直流电机驱动单元组成，以飞思卡尔公司的 16 位 单片机S12为控制核心，路径识别和车速的检测相结合，通过对传感器数据进行 综合分析来控制转向舵机和驱动电机，使智能车系统达到所需的稳定性及快速性 要求。本文详细的介绍了智能汽车的机械结构设计，硬件电路设计，系统软件设 计和理论分析以及模型车的控制算法设计。本智能车采用了适合智能精确控制的 PID算法，首先对系统的模型进行了分析，从而选择合适的算法，其次，根据不 同方位传感器特性而设计出的传感器模块进行了简要说明，然后介绍了使用传感 器数据进行路径预测的算法。   关键词：智能汽车，PID 控制，传感器，直流电机，路径预测  第一章 引言 目录  第一章 引言1  1.1 概述1  1.2 整车设计思路1  1.3 论文结构安排1  第二章 机械结构设计3  2.1 前轮定位3  2.1.1 主销后倾角