激光导引AGV的自动引导系统设计 - 浙江大学学报.PDF

维普资讯 第 10卷第 5期 工 程 设 计 学 报 Vo1．10No．5 2003年 10月 JournalofEngineeringDesign 0ct．2003 激光导引AGV的 自动引导系统设计 陈顺平 ，梅德庆 ，陈子辰 (浙江大学 现代制造工程研究所 ，浙江 杭州 310027) 摘 要：激光导引技术是 目前AGV系统普遍采用的引导方法，柔性好和精确高是其突出特点．介绍了AGV 的基 本概念 、导引方式、车体结构和运动控制方式，重点介绍 了激光扫描车体方位计算原理并结合路径轨迹推算导 向 法 ，设计 了激光导引AGV 的 自动 引导系统的结构和软件功能． 关键词 ：激光导引；物流系统 ；自动导引小车 中图分类号 ：TP23 文献标识码 ：A 文章编号 ：1006—754X(2003)05—0279—04 Design ofintelligentnavigation system for laserassisted autom ated guided vehicle CHEN Shun—ping，MEIDe—qing，CHEN Zi—chen (InstituteofModernManufactureEngineering，ZhejiangUniversity，Hangzhou310027，China) Abstract：LaserguidanceisthenavigationtechnologyusedatlargebytheAGV (automatedguid— edvehicle)systems，whoseprominentmeritisitsgood flexibilityandhigh precision．Thebasic conceptofAGV ，formsofnavigation，structureofvehicleandmobile controlmethodarede— scribed．Thetheoryforcalculatingthepositionandheadingofavehicleassistedbylaserscanning systemsiSdetailed．Combinedwith themotordead—reckoning，thestructureandsoftwarefunc— tionoftheintelligentnavigationsystem assistedbylaserarepresented． Keywords：lasernavigation；materialhandlingsystems；automatedguidedvihicle(AGV) AGV(automatedguidedvehicle)即 自动导引小 导引属于第 2类． 车．根据美 国物流协会定义 ，AGV是指装备有电磁 激光导引是 目前 AGV系统中普遍采用的导引 或光学 自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶 ， 方式 ，根据它 的导引原理 ，AGV 小车在导 引区中可 具有小车编程与停车选择装置、安全保护 以及各种 自由行走并精确定位 ；行走路面不需其它任何定位 移载功能 的运输小车 口]．AGV广泛应用于柔性生产 措施 ；在导引范围内，小车的行走路径可根据实际需 系统 (FMS)、柔性搬运 系统和 自动化仓库 中，是现 求随时改动；可充分发挥AGV 的柔性，提高生产效 代物流系统的关键装备． 率 ；当提供 了足够 多反射镜面和宽阔的扫描空间后 ， AGV 按其导引方式的不 同可分为两大类 口]：固 AGV导