第七届飞思卡尔 摄像头组-北京科技大学ccd-技术报告.pdfVIP

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：北京科技大学 队伍名称：北京科技大学摄像头一队 参赛队员：刘珂屹 舒伯特 徐国强 带队教师： 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技 报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡 尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参 赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II 摘 要 本文设计的智能车系统以MK60N512VMD100微控制器为核心控制单元，通过 CMOS摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色引 导线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法 调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭 环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用C#、MFC上位机、SD卡模块、键 盘模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案 确实可行。 MK60N512VMD100 CMOS PID C# SD 关键字： ， ， ， ， 卡 III Abstract InthispaperwewilldesignasmartcarsystembasedonMK60N512VMD100asthe micro-controllerunit. Weuse a CMOSimage sensorto obtainlane image information. Thenconverttheoriginalimageintothebinaryimagebytheanalo comparatorcircuitin order to extract black guide line for track identification. An inferred sensor is used to measurethecar`smovin speed.WeusePIDcontrolmethodtoadjusttherotatespeedof drivin electromotor and direction of steerin electromotor, to achieve the closed-loop controlforthespeedanddirection.Inordertoincreasethespeedandthereliabilityofthe car,agreatnumberofthehardwareandsoftwaretestsarecarriedonandtheadvantages and disadvantages of the different schemes are compared by usin the C#、MFC simulationplatform, SDcardmoduleandthekeyboardmodule.Theresultsindicatethat ourdesignschemeofthesmartcarsystemisfeasible. Keywords:MK60N512VMD100，CMOS，PID，C#，SD