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第四章 指令系统及编程第一节 梯形图语言 PLC的主要编程语言：梯形图、指令表、顺序功能图、功能块图、结构文本。 梯形图编程语言：在继电器控制线路的基础上简化了符号演变而来（图形编程）。 梯形图具有形象、直观、实用、电气人员容易接受的特点，是目前用得最多的一种PLC编程语言。 二、梯形图编程规则及注意事项 （一）梯形图编程规则 1、按从左到右（串联）、自上而下（并联）的顺序编制。每个继电器线圈为一逻辑行，每个逻辑行起于左母线，经过触点、线圈，止于右母线。 注意：（a）左母线与线圈之间一定要有触点。 （b）线圈与右母线之间不能有任何触点。 （c）每个逻辑行最后都必须是继电器线圈。 下图画法均不正确： 2、触点串联块并联时，触点较多的块应放在上面，以减少存储单元。 图（a）的画法不合理（但是允许的），应当改为图（b）的画法。 第二节 三菱FX2N系列PLC指令系统 ▲指令系统概述 一、指令分类 1）FX系列PLC共有基本指令27条（逻辑控制、顺序控制）； 2）FX2N系列PLC有步进指令2条（顺序控制）； 3）FX系列PLC有功能指令一百多条。 说明：基本指令在编程器上有对应指令输入键，功能指令在编程器上没有对应的输入键，这些指令必须通过功能键输入，如FUN（01），其中括号内的01表示功能号。 二、指令组成 PLC指令的组成：操作码、操作数 操作码：用助记符表示，用来表明要执行的功能。（如LD表示取、OR表示或等） 操作数：用来表示操作的对象。 操作数一般是由标识符和参数组成。 标识符表示操作数的类别，参数表明操作数的地址或设定一个预制值。 如： LD X000， LD：指令（操作码） X000：编程元件（操作数） X：标识符 0：参数。 第三节 常用的PLC单元程序 ●梯形图的基本设计 一、电动机起停控制线路 根据异步电动机直接起停控制线路，用PLC程序设计相应的梯形图程序。 PLC的接线图，如图（b）所示，梯形图如图（c）所示。 SB1—00000（X0）为停止按钮 SB2—00001（X1）为起动按钮 4）若小车停在SQ1或SQ2处，就算曾经按下停止按钮，小车仍然会自行起动。 解决方法：增加辅助继电器记忆起动信号。 解决方法：增加辅助继电器记忆起动信号 ★ 顺序控制设计法 在工业领域中，许多的控制对象（过程）都属于顺序控制，其特点是整个控制过程可划分为几个工步，每个工步按顺序轮流工作，而且任何时候都只有一个工步在工作。根据这种控制特点，开发了专门供编制顺序控制程序用的功能表图，这种先进的设计方法已成为PLC程序设计的最主要方法。 基本逻辑指令顺序程序的编写：利用PLC基本逻辑指令按状态转移编写程序。 例：“液体混合装置”的工艺要求如下： 按下启动按钮SB后，电磁阀YV1得电，液体A流入；当液位达到传感器S1的高度，S1发出信号，关断YV1按通YV2，液体B流入；当液位达到传感器S2的高度，关断YV2，按通搅拌机M；搅拌5分钟后，停止搅拌，同时打开出口电磁阀YV3，排出液体；液体排完（定时2分钟）后，关断YV3，一个工作循环结束。 2. 功能表图中步的确定与绘制（输出量是否变化）。如左图 3.转换条件和动作的绘制。如右图 三、状态转移图的梯形图和写指令表 1、状态的三要素 状态转移图中的状态有驱动负载、指定转移目标和指定转移条件三个要素。 图中Y5：驱动的负载 S21：转移目标 X3：转移条件。 3、注意事项 1)程序执行完某一步要进入到下一步时，要用SET指令进行状态转移，激活下一步，并把前一步复位。 2)状态不连续转移时，用OUT指令，如图为非连续状态流程图： 1、PLC接线图 4、转态转移图及梯形图 4、用置位/复位指令实现选择序列 举例：分捡小球大球的机械装置的控制，工作顺序是向下，吸抓住球，向上，向右运行，向下，释放，向上和向左运行至左上点（原点），抓球和释放球的时间均为 1 秒。 动作顺序： 1）左上为原点，机械臂下降（当碰铁压着的是大球时，限位开 SQ2断开，而压着的是小球时SQ2接通）。 第五节 PLC程序设计方法 PLC程序设计方法: 继电器控制线路移植法 经验设计法