Dobot应用程序接口说明与开发例程.PDF

Dobot 应用程序接口说明与开发例程 Dobot 应用程序接口说明与开发例程 1. 适用范围 本文档适用于在Windows 中使用Dobot API 开发应用程序，实现对Dobot 产品的控制。 使用Dobot API 进行应用程序开发需要包括几个文件：  DobotDll.dll：Dobot API 动态链接库；  DobotDll.h：Dobot API 接口声明；  DobotType.h：Dobot API 中涉及的所有数据结构、枚举等。 Dobot API 动态链接库采用C++编码，其支持C、C++、C#、Java 、Python、JS 等语言的扩展开发。 1.1. 开发流程 调用Dobot API 开发应用程序的流程如图 1 所示： 连接Dobot ConnectDobot 设置超时时间 设置末端类型 SetCmdTimeout SetEndType 设置初始角度（仅无传感器时才需要设置） SetInitialPose 每隔300ms调用 周期处理指令 PeriodicTask 控制方式 示教或者再现 示教类型 再现类型 设置静、动态参数 设置静、动态参数 每隔500ms调用 SetJogStaticParams SetPlaybackStaticParams 获取状态数据 SetJogDynamicParams SetPlaybackDynamicParams GetPose Ss 发送示教控制命令 发送再现控制命令 SetJogInstantCmd SetPlaybackBufferCmd 图 1 开发流程图 如果您有任何疑问或者建议，请联系support@dobot.cc。 第 1 页 Dobot 应用程序接口说明与开发例程  创建一个定时器或者线程以固定间隔调用周期指令；  与机械臂建立连接，判断返回类型是否有错误，如有则处理错误；  设置大小臂初始位置、超时时间、末端类型、示教/再现的静/动态参数；  发送操作指令。 1.2.错误类型说明 代码值 错误标志 错误原因 0 DobotResult_NoError 没有错误 1 DobotResult_Sensor1Warning 大臂角度大于95 度小于-20 度 2 DobotResult_Sensor2Warning 小臂角度大于100 度小于-20 度