控制器局域网络（CAN）控制器 - 北京乾勤科技英飞凌开发工具电机控制.PDF

控制器局域网络（CAN）控制器 英飞凌XC800系列单片机 写在前面 本篇内容为英飞凌科技有限公司（Infineon Technologies CO., LTD.） 的XC800系列单片机的基础篇之一。 本篇所述内容为XC800系列单片机中的XC886/888和XC878子系列提供 CAN外设。 如无特别说明，所指的产品为上述XC800子系列单片机中的XC886CLM 单片机。由于后续芯片会有更多的改进／增加措施，如需要关注其它产 品，需要再结合相应的产品数据手册（Data Sheet）和用户手册（User Manual）！ 由于版本更新等原因，可能会出现各版本间的资料说法有略微差异，请以 英飞凌网站公布的必威体育精装版英文版本的产品数据手册（Data Sheet）和用户手 册（User Manual）为准！ 2009-1-21 E1 Training Copyright © Infineon Technologies 2008. All rights reserved. Page 2 本篇内容 CAN总线原理 Infineon MultiCAN MultiCAN的组成 MultiCAN的运用 实战练习： LED灯控实验（报文的发送／接收） 2009-1-21 E1 Training Copyright © Infineon Technologies 2008. All rights reserved. Page 3 CAN总线原理 BOSCH CAN CAN （Controller Area Network）为局域网控制总线，符合国际标准 ISO11898。 CAN总线最初是由德国的BOSCH公司为汽车的监测、控制系统设计的， 属于总线式通讯网络。CAN总线规范了任意两个CAN节点之间的兼容 性，包括电气特性及数据解释协议。CAN协议分为两层：物理层和数据 链路层。物理层用于决定实际位传送过程中的电气特性。在同一网络 中，所有节点的物理层必须保持一致，但可以采用不同方式的物理层。 CAN的数据链路层功能则包括帧组织形式、总线仲裁和检错、错误报告 及处理、对要发送信息的确认以及确认接收信息并为应用层提供接口等。 其主要特点是： 能够以多主方式工作，网络上的任意节点均可成为主节点，并可向其它 节点传送信息。 非破坏性总线仲裁和错误界定，总线冲突的解决和出错界定可由控制器 自动完成，且能区分暂时和永久性故障并自动关闭故障节点。 CAN节点可被设定为不同的发送优先级。以满足不同的实时要求。 采用差分驱动，可在高噪声干扰环境下使用。 2009-1-21 E1 Training Copyright © Infineon Technologies 2008. All rights reserved. Page 4 CAN总线原理（续） CAN总线是一个面向报文的协议 报文的内容是界定的 每一个报文都有自己独特的识别标志 节点的数目没有限制 CAN总线网络是容易升级的模块化网络 2009-1-21 E1 Training Copyright © Infineon Technologies 2008. All rights reserved. Page 5 入门例子-电梯（1） 4个节点 10个不同的报文 — 门命令 开门 !!! . . . 条目. CAN 节点 CAN 节点 门 用户面板 . . . 条目. CAN 节点 CAN 节点 楼层计数器 电机 2009-1-21 E1 Training