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张正友摄像机标定法;A Flexible New Technique for Camera Calibration
A Four-step Camera Calibration Procedure with Implicit Image correction;坐标系;三次坐标变换：
从世界坐标系到摄像机坐标系的旋转和平移变换；
从摄像机坐标系到图像坐标系的透视变换；
从图像坐标系到像素坐标系的成像变换。;张正友标定法的原文为“A Flexible New Technique for Camera Calibration”，为相机标定更提供了很大便利，并且具有很高的精度，现已作为工具箱或封装好的函数被广泛使用。;假设世界坐标与摄像机坐标的XY平面重合，即Z=0，有上述等式成立。
令
上式可化为;;;B是一个对称矩阵,我们假定：;我们把H矩阵的列向量表示为：;;;参数的优化;张正友的畸变模型;枕形畸变与桶形畸变;打印一张标定板，然后附加到一个平坦的表面上。
通过移动标定板，拍摄标定板各种角度的图片。
角点提取。
计算内部参数和所有的外部参数。
通过最小二乘法先行求解径向畸变系数。
优化所有的参数。;标定实验;标定结果;畸变校正;Thank you!
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