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机器人误差分析; 机器人重复精度; 机器人绝对精度; 机器人误差分类; 机器人误差模型概述; 机器人几何误差模型; 微分变换矩阵; 误差计算;若因杆件1下关节轴承装配或制造不当，使杆件1沿关节轴线有0.05单位的偏差，又由于两杆件的执行器运动不准确，旋转执行器使杆件1多转一个0.01rad的偏差角，移动执行器使杆件2移动了一个0.1单位的偏差距离。若杆件1的长度L1=5单位，试求当机器人关节变量取O1=90度，d2=10单位时，机器人手部位姿的偏差。
由题意可知，机器人手部在机座坐标系中的位姿矩阵为
M02= 0 0 1 15
1 0 0 5
0 1 0 0
0 0 0 1
机器人手部相对于机座坐标系的平移误差和旋转误差就相当于微分平移矢量和旋转矢量，即
d0=0.1i+0j+0.05k， 0=0i+0j+0.01k
;由此可得
0 -0.01 0 0.1
J0= 0.01 0 0 0
0 0 0 0.05
0 0 0 0
由此可得机器人手部位姿的为偏差为
0 -0.01 0 0.1 0 0 1 10
dM02=J0M02= 0.01 0 0 0 1 0 0 5
0 0 0 0.05 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1
-0.01 0 0 0.05
= 0 0 0.01 0.1
0 0 0 0.05
0 0 0 0
;感谢您的关注
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