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ABB机器人IO通信
ABB[a]-J-4ABB 机器人的 IO 通信
4.1 任务目标
? 了解 ABB 机器人 I/O 通信的种类。
? 掌握常用 ABB 标准 I/O 板的配置。
? 掌握 Profibus 适配器与 PLC 进行通信的配置方法。
4.2 任务描述
? 以 ABB 标准 I/O 板 DSQC651 为模块,模块单元为 board10,总线连接 DeviceNet1,地址为 10,创建数 字输入信号 DI1、数字输出信号 DO1、组输入信号 GI1(4 位)、组输出信号 GO1(4 位)和模拟输出信号 AO1,并实现 I/O 信号的监控及操作。
? 除了通过 ABB 机器人提供的标准 I/O 板进行与外围设备进行通信以外,ABB 机器人还可以使用 DSQC667
模块通过 Profibus 与 PLC 进行快捷和大数据量的通信。如何连接 ABB03-5 Profibus 适配器?
4.3 知识储备
4.3.1ABB 机器人 I/O 通信种类
机器人提供了丰富的 I/O 通信接口,可以轻松地实现与周边设备进行通信。 ABB 机器人
PC
现场总线
ABB 标准
RS232 通信 OPC server Socket Message1
Device Net2
Profibus2
Profibus-DP2
Profinet2
EtherNet IP2
标准 I/O 板 PLC
….
….
….
注 1:一种通信协议
注 2:不同厂商推出的现场总线协议
关于 ABB 机器人的 I/O 通信接口的说明:
1)ABB 的标准 I/O 板提供的常用信号处理有数字输入 di、数字输出 do、模拟输入 ai、模拟输出 ao、以 及输送链跟踪,在本章中会对此进行介绍。
2)ABB 机器人可以选配标准 ABB 的 PLC,省去了原来与外部 PLC 进行通信设置的麻烦,并且在机器人
示教器上就能实现与 PLC 相关的操作。
3)在本章中,以最常用的 ABB 标准 I/O 板 DSQC651 和 Profibus-DP 为例,进行详细的讲解如何进行相 关的参数设定。
IRC 5 控制柜接口说明:
标号 说明
A 附加轴,电源电缆连接器(不能用于此版本)
B FlexPendant 连接器
C I/O 连接器
D 安全连接器
E 电源电缆连接器 F 电源输入连接器 G 电源连接器
H DeviceNet 连接器
I 信号电缆连接器
J 信号电缆连接器
K 轴选择器连接器
L 附加轴,信号电缆连接器(不能用于此版本)
控制柜接口示意图:
4.3.2ABB 标准 I/O 板
本节将介绍常用的 ABB 标准 I/O 板(具体规格参数以 ABB 官方必威体育精装版公布为准)。
型号 说明
DSQC 651 分布式 I/O 模块 di8\do8 ao2
DSQC 652 分布式 I/O 模块 di16\do16
DSQC 653 分布式 I/O 模块 di8\do8 带继电器 DSQC 355A 分布式 I/O 模块 ai4\ao4
DSQC 377A 输送链跟踪单元
1.ABB 标准 I/O 板 DSQC651
DSQC651 板主要提供 8 个数字输入信号、8 个数字输出信号和 2 个模拟输出信号的处理。
(1)模块接口说明
标号 说明
A 数字输出信号指示灯
B X1 数字输出接口
C X6 模拟输出接口
D X5 是 DeviceNet 接口
E 模块状态指示灯
F X3 数字输入接口
G 数字输入信号指示灯
(2)模块接口连接说明
X1 端子:
X3 端子:
X1 端子编号 使用定义 地址分配
1 OUTPUT CH1 32
2 OUTPUT CH2 33
3 OUTPUT CH3 34
4 OUTPUT CH4 35
5 OUTPUT CH5 36
X3 端子编号 使用定义 地址分配
1 INPUT CH1 0
2 INPUT CH2 1
3 INPUT CH3 2
4 INPUT CH4 3
5 INPUT CH5 4
6
OUTPUT CH6
37
6
INPUT CH6
5
7
OUTPUT CH7
38
7
INPUT CH7
6
8
OUTPUT CH8
39
8
INPUT CH8
7
9
0V
9
0V
10
24V
10
未使用
X5 端子:
X5 端子编号 使用定义
1 0V BLACK
2 CAN 信号线 low BLUE
3 屏蔽线
4 CAN 信号线 high WHILE
5
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