第四章(第1课转向方式与转向原理).ppt

《汽车拖拉机学》课件 《汽车拖拉机学》课件 * 汽车拖拉机学 第四章 汽车拖拉机转向系统 第1课 转向方式与转向原理 luzx@njau.edu.cn QQ：1607357229 鲁植雄 教授 第四章 汽车拖拉机转向系统 本章内容安排 * 《汽车拖拉机学》课件 * ?第1课 转向方式与转向原理 ?第2课 轮式车辆转向系（1） ?第3课 轮式车辆转向系（2） ?第4课 履带拖拉机和手扶拖拉机转向系 * 《汽车拖拉机学》课件 * 《汽车拖拉机学》课件 * 本节课的主要内容 一、转向方式 二、轮式车辆转向理论分析 三、履带车辆转向理论分析 四、手扶拖拉机转向理论分析 第四章 汽车拖拉机转向系统 * 《汽车拖拉机学》课件 一 转向方式 * * 转向方式： ? 1、靠车辆的轮子相对车身偏转一个角度来实现 ? 2、靠改变行走装置两侧的驱动力来实现 ? 3、既改变两侧行走装置的驱动力又使轮子偏转 偏转车轮转向的实现方式： 前轮偏转 后轮偏转 前后轮偏转 折腰偏转 第四章 汽车拖拉机的转向系统 第1课 转向方式与转向原理 * 《汽车拖拉机学》课件 二 轮式车辆转向理论分析 * * （一）运动学分析： 转向瞬心 前轮转向 四轮转向 R R O O L L M M 第四章 汽车拖拉机的转向系统 第1课 转向方式与转向原理 * 《汽车拖拉机学》课件 二 轮式车辆转向理论分析 * * 为了满足各车轮作纯滚动，车辆在转向时各车轮轴心线应通过同一瞬心轴线，此轴线垂直于地面，其投影点如图中O点，水平投影车辆转向时车身绕瞬心O点转动。因车辆转向时的转弯半径R随前轮偏转角的变化而变化，所以称O点为瞬时转向中心。 第四章 汽车拖拉机的转向系统 第1课 转向方式与转向原理 * 《汽车拖拉机学》课件 二 轮式车辆转向理论分析 * * 转向时必须满足三个条件： 通过驾驶人员的操纵来实现前轮的偏转，车轮的偏转的程度决定了车辆的转弯半径。 两前轮作纯滚动，要求内侧前轮偏转角α比外侧前轮偏转角β要大，且两偏转角满足阿克曼公式。 转向时两驱动轮应具有不同的转速，且内侧驱动轮转速慢，外侧驱动轮转速快，即差速行驶。 第四章 汽车拖拉机的转向系统 第1课 转向方式与转向原理 * 《汽车拖拉机学》课件 二 轮式车辆转向理论分析 * * 重要几何参数： 转弯半径R：转向中心O到外转向轮与地面接触点之间的距离。 R=L／sinβ 阿克曼公式： 前轮转向时 四轮转向时 式中：M——两转向节立轴与前轮轴心线交点之间距离； L ——车辆前后轴距。 差速公式： 式中：n1、 n2——分别为慢、快速侧驱动轮转速； R——转弯半径； B——后轴轮距。 第四章 汽车拖拉机的转向系统 第1课 转向方式与转向原理 * 《汽车拖拉机学》课件 二 轮式车辆转向理论分析 * * （二）动力学分析： 车辆在转向时的受力比较复杂。为便于分析做以下假设： 四轮车辆的两前轮直接装在同一前轴上，前轴中间与机体铰接； 车辆是低速转向，这样可以不考虑离心惯性力的影响。 第四章 汽车拖拉机的转向系统 第1课 转向方式与转向原理 * 《汽车拖拉机学》课件 二 轮式车辆转向理论分析 * * 轮式车辆在水平地面上直行： 其牵引平衡方程为： 式中：Pq—驱动轮的总推动力，即两侧驱动轮推力 Pq1与 Pq2之和 Pfc ——前轮滚动阻力，每侧前轮滚动阻力为0.5Pfc Pfq ——驱动轮滚动阻力，每侧驱动轮滚动阻力为0.5Pfq； PT ——挂钩牵引阻力。 第四章 汽车拖拉机的转向系统 第1课 转向方式与转向原理 * 《汽车拖拉机学》课件 二 轮式车辆转向理论分析 * * 轮式拖拉机在等速转向行驶受力： 转向时牵引平衡方程为： 式中： ——转向时驱动轮的总推力，