Bezier曲线进攻路径(国外英文资料).doc

Bezier曲线进攻路径(国外英文资料) ////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 贝塞尔曲线进攻路径 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////无效cdecisionmakingx：：攻击（int nrobot） { cout “进攻” endl； 双博士； 双m_x； 双m_y； vecposition posrobot =机器人[ nrobot POS ]； vecposition posball = m_posball； vecposition postarget1； vecposition postarget2； vecposition postarget [ 4 ]； vecposition postarget3； dblrwheelvelocity * P0.01 =与RBV [ nrobot ]； 双Q； 双区= sqrt（（posball。getx() - posrobot。getx()）*（posball。getx() - posrobot。getx()）+（posball。gety() - posrobot。gety()）*（posball。gety() - posrobot。gety()））； / / dblrwheelvelocity * P0.01 =与RBV [ nrobot ]； / / postarget [ 0 ] = posrobot； / / postarget [ 3 ] = m_posballkick； / /（距离 5） 线lineball2goal =线：：makelinefromtwopoints（posrobot，posball）； lineball2goal。getslope()； Q = atan（lineball2goal。getslope()）； 如果 （sqrt（（posball。getx() - posrobot。getx()）*（posball。getx() - posrobot。getx()）+（posball。gety() - posrobot。gety()）*（posball。gety() - posrobot。gety()））＞5） { 如果（posrobot。gety() posball。gety()） { cout “1posrobot。gety() posball。gety()” endl； m_y = posrobot。gety() + 2.95 *罪（posrobot。getdirection()）； m_x = posrobot。getx() + 2.95 * cos（posrobot。getdirection()）； postarget1 =（m_x，m_y）； / / vecposition postarget1 = posball； / / topositionpd（2，postarget [ 1 ]，90）； cout “m_x =“ m_x endl； cout “m_y =“ m_y endl； } 如果（posrobot。gety() posball。gety()） { cout “1posrobot。gety() posball。gety()” endl； m_x = posrobot。gety() - 2.95 *罪（posrobot。getdirection()）； m_y = posrobot。getx() - 2.95 * cos（posrobot。getdirection()）； postarget1 =（m_x，m_y）； / / topositionpd（2，postarget [ 1 ]，90）； cout “m_x =“ m_x endl； cout “m_y =“ m_y endl； } } 其他的 如果（sqrt（（posball。getx() - posrobot。getx()）*（posball。getx() - posrobot。getx()）+（posball。gety() - posrobot。gety()）*（posball。gety() - posrobot。gety()））＜5） { 如果（posrobot。getx() posball。getx()） { cout “1posrobot。getx() posball。getx()” endl； / /双区= sqrt（（poskick。getx() - posrobot。getx()）*（posball。