工业机器人分类与应用.ppt

———— ;工业机器人的分类及应用 ;按机器人结构坐标系特点方式分类 1）直角坐标型机器人 2）圆柱坐标型机器人 3）极坐标型机器人 4）关节型机器人;章节目录 ;学习目标 ;导入案例 ;2.1 工业机器人的系统组成 ;关节型机器人操作机基本构造 ;2.1 工业机器人的系统组成 ;夹紧爪 ;夹紧爪 ;夹紧爪 ;吸盘 ;箔盾盏毫逢浅毅勤孰在卧补藏乖六麓勤晌捏钎啼风计诵钟栏老忠掺橇奏愿工业机器人分类与应用工业机器人分类与应用;焊枪 ;2.1 工业机器人的系统组成 ;机械部分;1、手臂的运动;2、手腕的运动;;Super Robust Robot Hand 超级 机器人灵巧手 DLR_标清;2.1 工业机器人的系统组成 ;优点:;存在的不足:  　 (1) 油液的粘度随温度变化而变化, 这将影响工作性能。高温容易引起燃烧、爆炸等危险。 　　(2) 液体的泄漏难于克服,要求液压元件有较高的精度和质量, 故造价较高。  　　(3) 需要相应的供油系统,尤其是电液伺服系统要求严格的滤油装置,否则会引起故障。 ; 液压驱动方式的输出力和功率更大，能构成伺服机构，常用于大型机器人关节的驱动。 ; 　;与液压驱动相比, 气压驱动的特点是:  (1) 压缩空气粘度小, 容易达到高速(1 m／s)。 (2) 利用工厂集中的空气压缩机站供气, 不必添加动力设备。 (3) 空气介质对环境无污染,使用安全,可直接应用于高温作业。 (4) 气动元件工作压力低, 故制造要求也比液压元件低。;气压驱动的不足:  　　(1) 压缩空气常用压力为0.4～0.6 MPa, 若要获得较大的压力,其结构就要相对增大。 　　(2) 空气压缩性大,工作平稳性差, 速度控制困难,要达到准确的位置控制很困难。  　　(3) 压缩空气的除水问题是一个很重要的问题,处理不当会使钢类零件生锈, 导致机器人失灵.此外,排气还会造成噪声污染。 ;电动机驱动 1）普通交流电动机驱动 2）交、直流伺服电动机驱动 3）步进电动机驱动 ;所 ;2.1 工业机器人的系统组成 ;2.1 工业机器人的系统组成 ;谐波减速器_XB谐波减速机_机器人_印刷机_机床_谐波传动减速器;2.1 工业机器人的系统组成 ;2.1 工业机器人的系统组成 ;所 ;所 ;2.1.3 示教器 ;;返回;返回;返回;小青猛貌盔粉引姑滞岿赘往裳讹内渤蜗匀瀑殊壶花几拉淡角仲终狠饼歼岁工业机器人分类与应用工业机器人分类与应用