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基于内膜控制先进控制
基于内模控制的 PID控制器的设计;论文框架;研究背景;课题方向;论文要点：内膜控制;通过求取参考输入R(s)和扰动输入D(s)与过程输出Y(s
)之间的传递函数，易得出系统闭环响应为
; 如果模型准确，即M ( s) = P( s) ，且没有外界扰动，即D( s) = 0 ，则模型的输出Y(s)与过程的输出Y相等，此时反馈信号为零。这样在无模型不确定性和无未知输入的条件下，内模控制系统具有开环结构。
基于内膜控制的PID控制器的设计：
具有内模控制结构的PID控制器理想的PID控制器具有如下的形式：;内模控制器; ;通过求取参考输入R(s)和扰动输入D(s)与过程输出Y(s
)之间的传递函数，易得出系统闭环响应为
; 一阶系统 ;
在目标函数下的最优控制规律是比例+积分，且是无余差的，并可以证明对于对象参数的变化是??灵敏的。而基于内模原理所设计的控制器也是PI控制器，这说明基于内模控制原理设计的PID控制器是符合二次型最优控制选型原则的。;二阶结构:
当过程模型是二阶系统时，即:
;
对于二阶对象，在设定值变化时，在目标函数(11)下的的最优控制规律是比例+积分+微分，而且也可以证明它对于过程参数的变化是不灵敏的。这同样可说明对于二阶对象基于内模控制原理设计的PID控制器也是符合线性二次型最优控制选型原则的。
;
结论：
从以上内模PID控制器的设计过程可以看出时间常数是需要整定的参数,方法比较简单,并且在系统特性变化的情况下具有很强的鲁棒性和抗干扰能力,输出超调很小或基本无超调,理论分析和仿真结果均表明控制量变化(方法为广泛使用的PID控制器的参数整定提供了新的方法,具有较高的工程应用价值。;眩偶颓郧垃析碟殷活斟疾樊故初偷泌宗阁沫然测吝浚湘从卒刷宗遗不肌什基于内膜控制先进控制基于内膜控制先进控制
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