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RTAI安装说明 1 安装Linux内核（带RTAI补丁） 1) 安装Linux操作系统 首先在计算机上安装Ubuntu10.04系统。 2) 下载RTAI-3.8.1和Linux-1源码包，下载地址分别是/RTAI/和/pub/linux/kernel/v2.6/。 3)将下载的两个压缩包复制到 /usr/src文件夹里面，这里需要root根用户权限。 4) 现在 /usr/src文件夹中有两个压缩包，分别是：rtai-3.8-1.tar.bz2和linux-1.tar.bz2。下面开始内核的编译工作： 5) 切换到root权限，并准备基本的编译工具： ae@ae-desktop:~# sudo su root@ae-desktop:~# apt-get install build-essential kernel-package ncurses-dev 6) 进入/usr/src目录，以后的操作都是在这个目录中进行，解压缩rtai安装包： root@ae-desktop:~# cd /usr/src root@ae-desktop:/usr/src# tar jxvf rtai-3.8-1.tar.bz2 7) 解压缩后会在 /usr/src目录下出现rtai-3.8-1文件夹。 8) 解压缩内核安装包，并进入到linux-1文件夹目录中： root@ae-desktop:/usr/src# tar jxvf linux-1.tar.bz2 root@ae-desktop:/usr/src# cd linux-1 9) 给内核打上相应的RTAI补丁，注意补丁与内核要匹配： root@ae-desktop:/usr/src/linux-1# patch -p1 -b /usr/src/rtai-3.8.1/base/arch/x86/patches/hal-linux-1-x86-2.6-03.patch 10) 配置Linux内核，这是整个RTAI安装过程中最麻烦也是最重要的部分。配置菜单有很多种，在Ubuntu下推荐使用图形化的配置菜单，如果提示错误表示当前并没有安装ncurse库，可以通过命令apt-get install libncurses5-dev下载安装ncurese库（前面基本的编译工具中已安装）。可以先执行命令make mrproper，它将清除目录下所有配置文件和先前生成核心时产生的中间文件。为了提高成功率，可以先拷贝已经成功运行的内核配置文件，然后在它的基础上进行修改。 root@ae-desktop:/usr/src/linux-1# make mrproper root@ae-desktop:/usr/src/linux-1# cp /boot/config-2.6.32-28-generic .config root@ae-desktop:/usr/src/linux-1# make oldconfig root@ae-desktop:/usr/src/linux-1# make menuconfig 11) 配置内核需要格外的细心和耐心，一步一步配置，因为这直接影响后面对内核的编译，关系到能否编译成功。以下配置也是n经过多次尝试得出的结果： ① Enable loadable module support --- enabled [*] Enable loadable module support --- Module versioning support --- disabled ② Processor type and features --- HPET Timer Support --- disabled Processor type and features --- Interrupt pipeline --- enabled [*] Processor type and features --- Processor family---Intel Atom ③ Power management and ACPI options --- ACPI (Advanced Configuration and Power Interface Support --- enabled [*] Power management and ACPI options --- ACPI (Advanced Configuration and Power Interface Support --- Deprecated /proc/acpi files --- disabled Power management and ACPI options ---