机械原理（第七版 孙桓）课件unit1~6.ppt

（3）高副的表示方法 返回 第三章 平面机构的运动分析 §3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 §3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析 §3-3 用矢量方程图解法作机构的速度及 加速度分析 §3-4 综合运用瞬心法和矢量方程图解法 对复杂机构进行速度分析 §3-5 用解析法作机构的运动分析 1．任务 根据机构的尺寸及原动件已知运动规律，求构件中从动件上 某点的轨迹、位移、速度及加速度和构件的角位移、角速度及角 加速度。 §3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 2．目的 了解已有机构的运动性能，设计新的机械和研究机械动力性能的必要前提。 3．方法 主要有图解法和解析法。 两构件上的瞬时等速重 合点（即同速点）， §3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析 1.速度瞬心及其位置确定 （1）速度瞬心 用Pij表示。 绝对瞬心： vP＝0 相对瞬心： vP≠0 机构中的瞬心总数目： K＝N (N－1)/2 （2）瞬心位置的确定 1）由瞬心定义确定 以转动副相联，瞬心就在其中心处； 以移动副相联，瞬心就在垂直于其导 路的无穷远处； 以纯滚动高副相联，瞬心就在其接触点处； 以滚动兼滑动的高副相联，瞬心就在过其接触点处两高副元 素的公法线上。 2）借助三心定理确定 ：彼此作平面运动的三个构件的三个瞬心必位于 同一直线上。 三心定理 用速度瞬心法作机构的速度分析(2/3) 说明：瞬心确定的一种简捷方 法为瞬心代号下脚标同号消去法。 2. 用瞬心法作机构的速度分析 例1 确定铰链四杆机构的全部瞬心 解 K＝6 用速度瞬心法作机构的速度分析(3/3) 例1 平面铰链四杆机构 例2 平面凸轮机构 P13 P24 P12 P14 P23 P34 §3-3 用矢量方程图解法作机构的速度 及加速度分析 1. 基本原理和作法 vC＝vB＋vCB aC＝aB+aCB＝aB＋aCB＋aCB n t 1） 速度多边形及加速度多边形； 2） 速度影像及加速度影像。 vD5＝vD4＋vD5D4 aD5＝aD4＋aD5D4＋aD5D4 k r 哥氏加速度的大小： aD5D4＝2ω4vD 5D4 ； k 方向：将vD5D4沿ω4转过90°的方向。 （1）同一构件上两点间的运动矢量关系 （2）两构件上重合点间的运动矢量关系 2. 作机构的速度及加速度分析 用矢量方程图解法作机构的速度 及加速度分析(2/2) 例1 柱塞唧筒六杆机构 例2 平面凸轮高副机构 即综合运用瞬心法和矢量方程图解法作机构速度分 析的方法。 §3-4 综合运用瞬心法和矢量方程图解法对 复杂机构进行速度分析 复杂机构 即Ⅲ级以上的机构和组合机构等。 综合法 举例 例1 齿轮-连杆组合机构 例2 摇动筛六杆机构 例3 风扇摇头机构 其单位矢、切向单位矢及法向单 位矢分别用e、e t、e n表示。 §3-5 用解析法作机构的运动分析 1. 矢量方程解析法 构件用杆矢量 l＝le表示， 2. 复数法 以平面铰链四杆机构为例介绍矩阵法作机构运动分析的方法。 （1）矢量分析的有关知识 （2）矢量方程解析法 3. 矩阵法 例 牛头刨床六杆机构 第四章 平面机构的力分析 §4-1 机构力分析的任务、目的和方法 §4-2 构件惯性力的确定 §4-3 运动副中摩擦力的确定 §4-4 不考虑摩擦时机构的力分析 §4-5 考虑摩擦时机构的力分析 返回 与其作用点的速度方向相同或者成锐角； §4-1 机构力分析的任务、目的和方法 1.作用在机械上的力 （1）驱动力 （2）阻抗力 驱动机械运动的力。 其特征： 其功为正功， 阻止机械运动的力。 其特征： 与其作用点的速度方向相反或成钝角； 其功为负功， 称为阻抗功。 1）有效阻力 2）有害阻力 其功称为有效功或输出功； 称为驱动功 或输入功。 （工作阻力） （非生产阻力） 其功称为损失功。 2．机构力分析的任务、目的及方法 （1）任务 确定运动副中的反力 确定平衡力及平衡力矩 （2）方法 静力分析 动态静力分析 图解法和解析法 机构力分析的任务、目的和方法(2/2) §4-2 构件惯性力的确定 1．一般力学方法 以曲柄滑块机构为例 （1