编码器的使用和电池的连接.pdfVIP

编码器的使用和电池的连接 ——华中科技大学智能车队 华科瑞萨淘宝店地址：/ 1. 编码器的使用： 1.1. 增量式编码器原理： 队 一般来说，增量式光电编码器输出 A、B 两相互差 90°电度角的脉冲信号 （即所谓的 两组正交输出信号），从而可方便地判断出旋转方向。同时还有用作参考零位的Z 相标志（指 车 示）脉冲信号，码盘每旋转一周，只发出一个标志信号。标志脉冲通常用来指示机械位置或 对积累量清零。 能 增量式光电编码器主要由光源、码盘、检测光栅、光电检测器件和转换电路组成，如图 1-1 所示。码盘上刻有节距相等的辐射状透光缝隙，相邻两个透光缝隙之间代表一个增量周 智 期；检测光栅上刻有A、B 两组与码盘相对应的透光缝隙，用以通过或阻挡光源和光电检 测器件之间的光线。它们的节距和码盘上的节距相等，并且两组透光缝隙错开 1/4 节距， 学 使得光电检测器件输出的信号在相位上相差90°电度角。当码盘随着被测转轴转动时，检 测光栅不动，光线透过码盘和检测光栅上的透过缝隙照射到光电检测器件上，光电检测器件 就输出两组相位相差90°电度角的近似于正弦波的电信号，电信号经过转换电路的信号处 大 理，可以得到被测轴的转角或速度信息。 技 科 中 华 图 增量式光电编码器的输出信号波形 1.2. 编码器的使用： 1.2.1. 简介： 码盘转动的时候，编码器输出的A 、B 两相方波信号时我们所需要的。一般只需要一相 方波就可以计算出转速了。 设编码器线数为N，编码器的编码轮的直径为R，程序编码器计数采样周期为T 。则可 知编码器转一圈会有N 个正方波，编码器转一圈时代表的实际距离为编码轮的周长，即2* π*R，设在时间间隔T 内检测到的正方波为n 个，则可以计算出这段时间内的平均速度为 2nR π / （NT）。只要采样周期T 足够小，就可以认为这个速度是当前的瞬时速度。 队 现在的问题就是如何计算出在采样时间周期T 内的正方波数。 车 编码器计数一般是使用输入捕捉模式（Input Capture Mode）,但是也可以使用事件计数 模式（Event Counter Mode），只是后者无法实现程序上的倍频，而前者则可以。 能 由于六路PWM 输出占用了一些具有输入捕捉模式的定时器（RC，RD，RG），剩下的具 有输入捕捉模式的空闲的定时器就只有RF 了，但是出于某种考虑（现在也找不清楚到底是 什么原因了，可能是走线的问题，因为定时器RF 的输入引脚只有一个P8_3，而RA 则有四 智 个引脚可以选择），我们没有选择 RF，而是选择了RA，定时器RA 是没有输入捕捉模式的， 但是其具有的事件计数模式功能也可以实现编码器的计数功能。 学 看R8C 芯片资料： 大 技 科 中 华 定时器RA 是具有一个8 位计数器和8 位预定标器的定时器。 所谓预定标器实际上