远程打磨机器人在EPR核岛辅助管道施工中的应用.pdfVIP

20t6年 第8期 ScienceandTechnologyInnovationl科技与创新 文章编号：2095—6835(2016)08—0097—01 远程打磨机器人在 EPR核岛辅助管道施工中的应用 王宝迪 (中国核工业二三建设有限公司，广东 江门 529228) 摘 要：在EPR核电堆型施工中，出现了一种在以往核 电堆型施工中从未出现过的管道焊接工艺要求——焊缝 内表面打 磨。台山核电施工所采用的机器人远程操作 内部打磨技术在我国首次被应用。主要从技术要求、设备选型、应用介绍及 注意事项等方面进行了简要论述。 关键词：远程打磨机器人；EPR；内部打磨；焊缝打磨 中图分类号：TL374+．5 文献标识码：A DOI：10．15913~．cnki．kjycx．2016．08．097 根据EPR核电堆型设计要求，共计270道二回路辅助管道 操作台及显示器直观地进行操作和检查。此外，该远程打磨机 焊缝需要进行内表面的打磨 ，其 目的是消除焊缝应力 ，提高疲 器人还具有以下特性，使焊缝内部打磨和检查更为便捷：①电 劳灵敏度。由于打磨后的焊缝能满足设计规范中关于超声检验 机通过变频器调控 ，打磨速度取决于所使用的打磨工具 ，且可 的要求 ，因此，在役检查期间可用超声检验替代射线探伤 ，以 使用变频器连续调整打磨速度；②可以通过 DV摄像机监控打 缩短人员的辐照时间。 磨过程，按需求回放，也可以进行视频记录。 然而，按照既有的工艺条件 ，对于人员无法进入或操作空 3 应用介绍及注意事项 间受限的管线位置，均无法实施打磨。因此，考虑应用现代化 受机器人特性影响 (每次打磨的深度较小，宽度较窄)，每 工装提升施工工艺水平。通过调查研究，拟采用远程控制机器 个打磨步骤可能需重复多次才能完成每个焊缝的打磨。远程打 人操作的方案。 磨机器人打磨工艺流程具体如下：①先决条件准备。人员、机 1 技术要求 具、设备、文件准备妥善一安装粗打磨盘，并将机器人送人管 在台山核岛施工准备阶段 ，经梳理和分析得出，需要进行 道一操作机器人进入指定位置。②粗打磨。调节变频器参数一 内部打磨的270道焊缝共有 DNIO0、DN150、DN200、DN250、 操作机器人定位焊缝中心点，并展开固定装置一寻找焊缝最高 DN300、DN350、DN500、DN750八种规格 。除 DN750的 54 点，并用控制单元记录位置一启动打磨单元一调整并使打磨盘 道焊缝可通过人工进入的方式实施打磨操作外，其余 216道焊 接触焊缝最高点—操作机器人开始打磨 (磨至焊缝根部约0．1lnn1) 缝均需要远程打磨。因此，远程打磨机器人的规格应能覆盖其 一撤回对中定位装置一按以上步骤重复操作，以打磨焊缝两侧 余七种管径规格。同时，根据设计要求和工况分析，远程打磨 (焊缝两侧打磨至焊缝根部约0．1nun)一撤回对中定位装置一 机器人还需要满足以下几个要求 ：①根据设计规范，焊缝内部 操作打磨机器人退出管道。③精打磨 (最终打磨)。将打磨盘更 打磨的精度要求为焊缝余高不应超过 0．n(t为管道壁厚)，焊 换为抛光盘—操作机器人进入指定位置一调节变频器参数一操 缝内、外表面不允许有凹坑，且焊接接头的最终外形各处倾斜 作机器人定位中心点，并展开固定装置一旋转 360o ，并移动 度均不应大于7。；打磨后表面粗糙度Ra≤6．3 m；②考虑到 机器人抛光焊缝根部至 目视管道表面，直至焊缝根部无视觉差 现场工况和施工逻辑 ，远程打磨机器人要能安全进出已安装好 异为止一撤回对中定位装置一操作打磨机器人退出管道。④清 的管道，且具备爬行和定位能力。③核岛二回路辅助管道作为 洁除尘