焊接机器人控制器的研发.pdfVIP

暑接机器人控制器的研发 觇器人控制器是影响焊接机器人性能的关键部分之一，对开发焊接机器入起着至关重要的作用，奇 车有限公司吸收现有焊接机器人控翩器的先进技术．正在开发高质量、低成本的国产焊接机器入控 瑞汽车有限公司 孙承羲 吕健 胡国栋 乔车车身大约有3000--4000 奇瑞汽车有限公司 (以下 机器人控制原理图，图2为 和3m以上的焊缝，规划 简称奇瑞公司)使用的焊接机器 FANUC机器人。 苎到20万辆／年的轿车焊接 人有日本FANUC机器人、德国 2、FANUC控制器内部结构 戋，几乎都必须使用焊接机 KUKA机器人和意大利COMAU 以FANUC—R—J3iB控制箱内 焊接机器人不仅能满足工 机器人等，由于机器人品牌众多， 部结构为例，FANUC控制器内 R、保证焊接质量，还可以 相关技术人员难以准确掌握关键 部结构共分为6大工作部分： 旱接生产线的自动化、规模 技术，设备维护难度大，备件储 (1)电源供给单元：由变压 定性化。 备费用高。因此，我们根据现场 器向电源分配单元输出230V交 的实际情况，对各家机器人控制 流电，通过该单元的系统电源分 器进行分析，逐步完善和统一标 配功能，负责对控制箱内部各工 准，为开发国产焊接机器人打好 作板卡输出210V交流及 ±15V， 了基础。 +24V直流电。 (2)安全保护回路：由变压 示教器 l 外部急停 焊接机器人控制器分析 器直接向急停单元供电，并接入 外部开关 1、FANUC控制器概述 内部各控制板卡形成保护回路， FANUC机器人主要应用于 对整个系统进行电路保护。 急停 六轴伺服 机器人 单元 放大器 本体 奇瑞公司焊装一车间，是奇瑞公 (3)伺服放大器：不仅提供 司最早引进的焊接机器人，也是 伺服电机的驱动、抱闸电源，并 奇瑞公司唯一用到附加轴的焊接 且与绝对值编码器实现实时数据 机器人。 转换，与主控机间采用光纤传输 FANUC机器人内部结构 数据，进行实时信号循环反馈。 相对集成化，主控机采用32位 (4)输入／输出模块：标 CPU控制，用于机器人运动插 配为ModuleA／B，另外可通过 补运算和提高坐标变换的运算 Profibus板，过程控制板与PLC 速度，它采用64位数字伺服驱 及外围设备进行通信。 动单元，同步控制6轴运动，运 (5)主控机：整个控制系统