现代控制理论 4-3 线性定常系统的结构分解.pdf

现代控制理论提纲 建立 线性连续系统 状态空间 e 建模 线性离散系统 建模 表达式 求解 a 转换 可控性 c 分析 可观性 分析 稳定性 状态反馈 y 设计 状态观测器 设计 tc 最优控制 返回 第四章 线性定常系统的线性变换 第四章 线性定常系统的线性变换 e §1 状态空间表达式的线性变换 ca §2 非奇异线性变换的不变特性 y §3 线性定常系统的结构分解 tc 1 e 可观 可控可观 xco 可控 a 可控不可观x 系统 不可观 co 状态变量 可观 不可控可观xco c不可控 不可观 不可控不可观xco tcy co 结构分解 u y 结构分解 结构分解 co 依据可控可观性， co 将系统分解为 e 四个子系统 co a x Ax +Bu ⎧ 特殊的线性变换 特殊的线性变换 x ⎡ ⎤ c⎨ co y Cx +Du ⎢ ⎥ ⎩ T x T T T T co [ ] ⎢ ⎥ x ⇒ x x x x co co co co ⎢ ⎥ x