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MWC遥控器信号及处理过程解读.pdf
之前有社区中的朋友问到MWC遥控器信号那些函数进行的中
断。借这个机会梳理一下MWC程序中对遥控器信号解码的处理。但
DF
我决定从信号流的角度走一遍，希望能让 飞享屋社区里的朋友更
全面的了解遥控器信号的处理过程。
RC
还是从主函数入手，主函数当中有着非常名确的 循环部分：
if(currentTimercTime) {//50Hz
rcTime=currentTime+20000;
computeRC();
rcTime RC
当运行间隔大于 ，即达到遥控器频率后，进入 循环，
第一个面对的函数computeRC，这个函数可以算作一个二级函数，里
面还有函数嵌套。走过这函数之后的部分对信号稍作处理后就进行遥
控器各个功能的判断了，因此可以断定该函数是提取遥控器信号，并
将信号分配给各个重要变量的关键函数。
RX.cpp 402
这个函数的位置在 中 行。整个函数内容如下：
voidcomputeRC() {
staticuint16_trcData4Values[RC_CHANS][4],
rcDataMean[RC_CHANS];
staticuint8_trc4ValuesIndex=0;
uint8_tchan,a;
#if !defined(OPENLRSv2MULTI)//dontknowifthisisright
here
#ifdefined(SBUS)
readSBus();
#endif
rc4ValuesIndex++;
if(rc4ValuesIndex==4)rc4ValuesIndex=0;
for(chan=0;chanRC_CHANS;chan++) {
#ifdefined(FAILSAFE)
uint16_trcval=readRawRC(chan);
if(rcvalFAILSAFE_DETECT_TRESHOLD||chan3
||!f.ARMED){ //updatecontrolschannelonlyifpulseisabove
FAILSAFE_DETECT_TRESHOLD
rcData4Values[chan][rc4ValuesIndex]=rcval;
//Indisarmedstateallowalwaysupdateforeaserconfiguration.
}
#else
rcData4Values[chan][rc4ValuesIndex]=
readRawRC(chan);
#endif
#ifdefined(SPEKTRUM)||defined(SBUS)//noaveraging
forSpektrumSBUSsignal
rcData[chan]=rcData4Values[chan][rc4ValuesIndex];
#else
rcDataMean[chan]=0;
for(a=0;a4;a++)rcDataMean[chan]+=
rcData4Values[chan][a];
rcDataMean[chan]=(rcDataMean[chan]+2)2;
if(rcDataMean[chan](uin
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