多机器人队行控制的研究方法.pdf

第27卷第6期 煤炭技术 V01．27，No．6 2008年6月 Coal Jun，2008 TechnologY ●-_·__-···_·--··__-___·_-__--··-··_-_··__·-_·__··__-__-________···-·__·誓1 I_--_·····一 巧砖E砖EdEdE魄 √●～ ％煤矿电气 - ， Ⅵ；l·钔i．，iri酋·‘一 多机器人队行控制的研究方法 冯福生．赵振民 (黑龙江科技学院，哈尔滨150027) 摘 要：指出多机器人队行控制要解决的主要问题，从基本思想、优缺点等方面论述了多机器人队行控制的3种研 究方法，提出了一种包含这3种方法的系统体系结构，指出结构中需要进一步解决的问题。 关键词：多机器人；队行控制；体系结构 中图分类号：1／r24 文献标识码：A 文章编号：1008—8725{2008)06—0026—03 Research toFormationControlof Robots Approach Multiple FENG Zhen—min Fu—sheng。ZHA0 InstituteofScienceand (Heilongjiang Technology，Haerbin150027，China) Abstract：Inthis main inwhichformationcontrolof robotsdealis out．Three paperproblem multiple pointed to fromthe of kindsofresearch formationcontrol robotsarediscussed essential approaches multiple aspects andSOon．Anarchitecturethatsubsumesthethree isintroduced，then idea，advantage，weak／less approches someissuesinarchitectureneedtobeinvestigated． robots；formationcontrol；architecture Keywords：multiple ，、 。．工 武器机动协同和指挥。因此，实现一个合理、有效的 。 y。p 编队方法将具有重要的理论及现实意义。研究较多 随着计算机、电子、通信、控制、传感器以及其它 的队形有横队形、纵队形、菱形和楔形。 相关技术的发展，机器人的应用领域在不断扩展。 本文讨论将着重于具有一定自主能力的地面移 由于多机器人系统较单个机器人有许多优点，因此 动机器人在二维平面内的队形控制问题。其中有些 多机器人系统的研究已经得到了越来越多的重视。 方法同样适用于三维空间的队形控制。 凳毳器霎全妻篓篓望煮譬用霎慧