带有一拖斗汽车的不连续控制和时变光滑控制.pdfVIP

2012年第29期 中园高新技枞 NO．29．2012 (总第236期) I c¨J14^HI5HT￡cHE14T E¨■Jscs 带有一拖斗汽车的不连续控制和时变光滑控制 彭奇斌康剑灵殷年龙 (东华大学理学院，上海201620) 摘要：针对两输入五自由度的带有一拖斗汽车在平衡点位形的反馈镇定问题，给出两种镇定控制方法——不 连续控制和时变光滑控制。利用坐标一输入变换把原系统变为与之微分同胚的链式形式，只需镇定链式系统， 可实现原系统的镇定。基于盯过程的不连续状态反馈控制要求系统初始状态满足一定条件，而时变光滑控制 律能实现全局指数收敛。数值仿真结果说明了两种控制方法都能够使汽车的位形指数收敛到平衡点。 关键词：带有一拖斗汽车；链式系统；不连续控制；时变光滑控制 中图分类号：U463 文献标识码：A 文章编号：1009—2374(2012)29—0055—06 众所周知，非完整链式系统运用在许多力学系 制