ECRobot的安装和在MATLAB中的仿真使用说明.pdf

ECRobot 的安装和在MATLAB 中的仿真使用说明 ECRobot 在MATLAB 中的运行环境需要安装在能在windows 环境下进行 linux编程的 cygwin、 包含 gcc 编译器的 GUN ARM、nexttool、ECRobot NXT、nxtOSEK 等软件，并且这些软件都不 能安装在名字有空格或者中文等字样的路径中，具体安装步骤如下： 1：安装 cygwin 和 GNU make （1） 在/ 上下载Cygwin安装软件，可直接点setup-x86或者 setup-x86-64进行下载； （2） 把下载好的cygwin安装到一个路径下 （如 “C:\cygwin”）； （3） 依次选择默认的安装提示安装cygwin，直到安装如图1所示的节点时； 图1 （4）在图1中点开Devel，选择里面的make节点进行安装，如图2，并完成安装。 图2 安装总结：安装 cygwin 的make 节点并不同于红帽或者 ubantu 的安装方法，不能安装完以 后才在命令窗口中打开 dev 然后输入 make 命令，这个错误花费了不少时间。由于需要安装 的GNU ARM 包含 gcc 编译器，因此不需要在 devel 中安装 gcc 节点。 2：安装 GNU ARM （1） 到 / 网站的file选项下下载GCC-4.0.2 binary安装软件； （2）把下载好的软件按照提示安装到第一步安装好的cygwin 目录下 （如 “C:/cygwin/GNUARM ”）； （3）在Select components下取消Floathing Point Unit的安装，如图3所示 图3 （4） 安装到Slecet Additional Tasks时不需要安装Cygwin DLLs 如图4所示，因为在安 装cygwin时已经装有该文件。 图4 （5）安装完成以后会有一个是否增加路径的提示，选择否，如图5所示 图 5 总结：安装 GNU ARM 比较简单，但是在网上下载 GNU ARM 安装软件的速度非常慢，如果能从 别人那里得到，建议直接拷贝来安装。 3：安装 nexttool 到 /p/nxtexas/source/browse/trunk/Sem_6/Tools/NextTool/?r=4 0#NextTool 网站上下载 NeXTTOOL.exe 文件，然后把它拷贝到 cygwin 的路径下 （如 “C:\cygwin\nexttool”）。 总结：这个软件安装很容易，但是网上并不那么容易找到，特别是在ECRobot NXT提供的 ECRobot Installation Instructions 的PDF文档中提供的软件下载网站已经过期了。 4：安装ECROBOT NXT 到MATLAB Central 上下载ECROBOT NXT 安装软件并且按照指引解压安装到与MATLAB同 意路径下。 总结：安装这个软件的过程没遇到什么麻烦，但是一定要安装在与MATLAB同一路径下，而且 不要安装超过一个该软件。 5：安装nxtOSEK并且运行ecrobotnxtsetup.m 文件 （1） 到nxtOSEK web site