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智能车制作初步——预备知识 自动化学院 谈英姿 tanyz@seu.edu.cn * 智能车制作初步 经验与教训——历届参赛体会分享 东南大学智能车竞赛赛程 相关课程 智能车系统简介 单片机基本知识 XS系列单片机介绍 CodeWarrior软件 开放实验说明 经验与教训—— 历届参赛体会 第一次去华龙是很兴奋的，只是不知道那儿周日是关门的，所以当我们兴冲冲赶过去的时候，见到的只是紧锁的门面 小车根本就不能跑起来（后来证明电路图没有任何问题，华龙老板给我们提供的电阻电容参数有大大的问题！） 重启的问题：在检测板子时，意外的测试到一个引脚的电压不稳定。发现原来是LM2940的VCC脚虚焊了。 板子忽然断电，而且组员闻到了一股烧焦的味道。这下惨了，用万用表一查，惨了，板子上的VCC和GND短接了。 POWER的连接线太细了，难以承受住高电压，势必会烧掉，最终我们不得不采取飞线的方法，以挽救我们的板子！这个主要怪我最开始没有多问问学长，不知道功率线都应该加粗的，只有信号线无所谓 经验与教训—— 历届参赛体会 还记得智能车刚拿回来的时候，我们很兴奋地拆开包装就将一些部件安到小车上，可是安装舵机时螺丝斜着拧进去了，结果导致里面的螺纹磨掉了，舵机接口很松，这是我们遇到的第一个问题，当时挺郁闷的，刚买的新车模就被弄成这样，真倒霉啊。不过后面还是用502胶粘牢了，检查了下，舵机运转还是挺正常的。 经验与教训—— 历届参赛体会 我们欢乐过，在看到智能车的成功，心中的喜悦难以言传； 我们苦闷过，面对时间就那样一天天过去，我们的程序始终无法建立，心中构想的思路一次次被现实的问题拒之门外，那种压抑，那种郁闷不敢再次回味； 我们徘徊过，当第一个程序建立受阻时，我们徘徊要不要换思路，当比赛进行到第三周还没有什么突破时，我们犹豫要不要放弃； 我们坚持拼搏过，在比赛的过程中，无论遇到什么样的困难，我们都坚持拼搏，坚信有付出就一定会有回报； 我们遗憾过，遗憾我们思路难点时间太晚，最后整理程序的时间完全不够。 那几周里，我们团结一致，将团队合作发挥到极致，我们最后连续几天不合眼，几乎将我们的精力用到极致。 比赛短暂两天，却让我们历经人生酸甜苦辣，这将是我们人生中最有意义最难忘的时刻，也是我们参加比赛的最大收获。 经验与教训—— 历届参赛体会 刚开始接触的时候确实感觉有些困难。这块单片机的编程和以往学的程序编写思路完全不同。它的逻辑几乎全部在中断里完成，一个周期这个中断就要执行一次，那么这个算法就会是一个我们以前没接触过的结构，通俗点说就是一遍一遍的刷这个中断的逻辑。这样的结构实时性很强，但是做好与前一周期的衔接以及保持一定周期内的策略一致性就是一个问题。我花了些时间写了点测试程序并在开发板上运行，通过LED的显示，对于这块单片机的程序结构和运行方式终于有了一个感官上的认识。 然后，初始化和AD转换成了我面临的又一大难题。这一部分几乎全是靠控制字来控制，意味着我必须面对繁杂难懂的技术手册，一个位一个位的弄懂它们的意思和功能，这个过程非常枯燥。但是最后还是搞定了光电车最重要的多通道AD转换初始化和读取AD转换值的部分。这期间，我也尝试写了第一个完整的小车程序。 东南大学智能车竞赛赛程 智能车竞赛知识点 相关课程 ——边做边学 微机系统与接口（微机原理） 电子电路 单片机 控制理论 检测技术 电机控制与驱动 智能车系统简介 测控系统 智能车系统简介 智能车控制系统框图 单片机基本知识 单片机又称单片微控制器,它不是完成某一个逻辑功能的芯片,而是把一个计算机系统集成到一个芯片上。概括的讲：一块芯片就成了一台计算机。它的体积小、质量轻、价格便宜、为学习、应用和开发提供了便利条件。 微控制器诞生于20世纪70年代中期，经过30多年的发展，其成本越来越低，而性 能越来越强大，这使其应用已经无处不在，遍及各个领域。例如电机控制、条码阅读器／扫描器、消费类电子、游戏设备、电话、楼宇安全与门禁控制、 工业控制与自动化和白色家电(洗衣机、微波炉)等 凡能想到的地方，单片机都可以用得上 微控制器 微控制器可从不同方面进行分类： 根据数据总线宽度可分为8位、16位和32位机； 根据存储器结构可分为Harvard结构和Von Neumann结构； 根据内嵌程序存储器的类别可分为OTP、掩膜、EPROM／EEPROM和闪存Flash； 根据指令结构又可分为CISC (Complex Instruction Set Comp