第八章机器人编程36页1.4M试卷.ppt

Robot Programming 8.4 机器人的离线编程 2.机器人离线编程系统的结构 （9）误差的校正： 误差原因 机器人 ，连杆制造误差和关节偏置变化。 结构刚度不足。 相同型号机器人的不一致性。 控制器的误差。 编程系统，数字精度。 实际世界模型数据的质量。 误差校正 一 ，基准点方法。精度不高。 二 ，传感器反馈。精度教高。 Robot Programming 8.4 机器人的离线编程 3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS （1）HOLPSS系统结构 语言处理模块 运动学及规划模块 三维构型模块 运动仿真模块 通讯模块 主控模块 传感器仿真模块 Robot Programming 8.4 机器人的离线编程 3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS （2）HOLPSS系统的功能 一，三维几何构型 基本体的构造 ：扫操作方法。 局部变形或集合运算。 机器人总体构型：体素构造和分级装配。 二，运动的动态仿真和动画技术 Robot Programming 8.4 机器人的离线编程 3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS （2）HOLPSS系统的功能 三，通讯及后置处理 两种通讯方式 ：翻译离线编程语言。 只输入有关数据。 两种传送方式 ：接口总线。 磁盘。 Robot Programming 8.4 机器人的离线编程 3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS （2）HOLPSS系统的功能 四，机器人作业总体布局 直接有哪些信誉好的足球投注网站。 启发式有哪些信誉好的足球投注网站。 五，碰撞和路径优化 5个自由度规定的弧焊作业。 冗余度机器人避免碰撞和回避奇异性的自动 规划。 Robot Programming 8.4 机器人的离线编程 3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS （2）HOLPSS系统的功能 六，协调运动的自动规划 工件与重力矢量在焊接中保持一定关系。 七，力控制系统的仿真 八，自动调度 九，误差和公差的自动评估 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * 东南大学远程教育 机器人技术 第 五十五 讲 主讲教师：王兴松 机器人编程Robot Programming 8.1 机器人编程要求与语言类型 8.2 机器人语言系统结构和基本功能 8.3 常用的机器人编程语言 8.4 机器人的离线编程 Robot Programming 8.1 机器人编程要求与语言类型 任务： 检验工件有无缺陷。 销钉插入锥形孔。 销钉压入锥形孔。 检验是否压紧了。 Robot Programming 8.1 机器人编程要求与语言类型 1.对机器人编程的要求 （1）能够建立世界模型 是描述物体三维运动的 方法。 定义相关几何体的名义 变量来建模。 模型要描述尽可能多的 有关物体和机械手的信息。 Robot Programming 8.1 机器人编程要求与语言类型 1.对机器人编程的要求 （2）能够描述机器人的作业 描述水平决定了编程语言水平。 利用空间关系说明物体形态。 东南大学远程教育 机器人技术 第 五十六 讲 主讲教师：王兴松 Robot Programming 8.1 机器人编程要求与语言类型 1.对机器人编程的要求 （3）能够描述机器人的运动 例，移至goal1,在移至goal2,然后经过via1到 goal3。 VAL-Ⅱ语言： AL语言（机械手garm） move