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汇川伺服交流V3.0(坏莫南王玉珏)
汇川技术伺服交流概要3
Beyond your imagination
王玉珏 2011-8-17
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Beyond your imagination
一、原理调试
二、报警处理
三、通用特色
四、行业非标
五、多轴通讯
伺服技术交流概要3
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1、伺服系统内部控制基本原理:
伺服系统内部控制框图可见,电流环,速度环,位置环三层构成。
一、原理调试
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2、调试不良的现象分析和解决思路:
a.定位过冲:位置环偏强,相对速度环偏弱。
b.定位爬行:定位最后过程蠕动爬行完成,主要是由于位置环响应较弱和定位整定时间较长。
c.运动抖动:速度环和位置环响应较弱引起,统一增强两环增益,优先速度环,补偿位置环原则,保证不会产生电流震荡引起机械震荡,且无噪音问题原则,适当调强响应。
d.运动晃动:位置环响应偏强,或负载的惯量较大引起。解决方法通过减弱位置环增益,或增强速度环增益和修正负载惯量比。
e.噪音问题:主要是伺服刚性较强,或机械传动有独特要求(如同步带要求刚性不易过强,丝杆则要求较强的刚性来实现高效响应性)。
调试标准:运动平滑,无过冲和拖尾现象,重复定位准,无噪音问题。
此为调试一般原则,针对不同的负载,不同的传动方式会有所区别。
一、原理调试
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二、报警处理
1、ER120:
产品匹配不当。需要核实H0000电机型号是否准确(V型400W电机是304)
原因(1):电机额定电流(功能码H0011)参数大于驱动器额定电流(功能码H0107)。处理方法:重新设定功能码H0011,电机额定电流小于等于驱动器额定电流。
2、ER740:光电编码器Z信号受干扰
3、ER741:光电编码器AB信号受干扰
原因1:驱动器与电机地线接触不良。
处理方法:检查驱动器与伺服电机间的地线连接,确保地线连接良好。
原因2:光电编码器的z+/z-或A+/A-、B+/B-信号线出现接触不良或者断线情况。
处理方法:检查驱动器光电编码器的z+/z-信号线,确保连接良好。
备注:接线检测OK,报警仍存在,则需判定电机编码器是否损坏(高温或震动引起),检测方法:1.H0B10,然后转动电机轴,若显示数据从0-360度连续变化,说明编码器信号线连接正常; 2.0B10的电机角度在断电后变化是否在30°以内。
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二、报警处理
4、ERA34,ERA35:
编码器回送校验异常。
伺服刚上电时,光电编码器没有读取到伺服启动时的扇区信号,伺服不能正常启动。
原因(1):编码器接头接触不好,或编码器接头没有插到驱动器上。
解决方法:加固编码器20PIN端子。
原因(2):编码器信号线因为长期不断弯折后断线。
解决方法:重新确认电机端到驱动器端的信号线接通良好。
原因(3):编码器信号线由于长期接触油污短路。
解决方法:重新制作电机端到驱动器端的信号线。
原因(4):编码器损坏。
解决方法:更换电机。
原因(5):电机型号H00.00参数设置与实际电机型号不一致
解决方法:设置正确的电机参数H00.00后,重新上电。
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二、报警处理
5、ER130:
DI功能重复设定。
6、ER131:
DO功能重复设定
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