汇川伺服交流V3.0(坏莫南王玉珏).ppt

汇川技术伺服交流概要3 Beyond your imagination 王玉珏 2011-8-17 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Beyond your imagination 一、原理调试 二、报警处理 三、通用特色 四、行业非标 五、多轴通讯 伺服技术交流概要3 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1、伺服系统内部控制基本原理: 伺服系统内部控制框图可见，电流环，速度环，位置环三层构成。 一、原理调试 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2、调试不良的现象分析和解决思路： a.定位过冲：位置环偏强，相对速度环偏弱。 b.定位爬行：定位最后过程蠕动爬行完成，主要是由于位置环响应较弱和定位整定时间较长。 c.运动抖动：速度环和位置环响应较弱引起，统一增强两环增益，优先速度环，补偿位置环原则，保证不会产生电流震荡引起机械震荡，且无噪音问题原则，适当调强响应。 d.运动晃动：位置环响应偏强，或负载的惯量较大引起。解决方法通过减弱位置环增益，或增强速度环增益和修正负载惯量比。 e.噪音问题：主要是伺服刚性较强，或机械传动有独特要求（如同步带要求刚性不易过强，丝杆则要求较强的刚性来实现高效响应性）。 调试标准：运动平滑，无过冲和拖尾现象，重复定位准，无噪音问题。 此为调试一般原则，针对不同的负载，不同的传动方式会有所区别。 一、原理调试 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二、报警处理 1、ER120： 产品匹配不当。需要核实H0000电机型号是否准确（V型400W电机是304） 原因（1）：电机额定电流（功能码H0011）参数大于驱动器额定电流（功能码H0107）。处理方法：重新设定功能码H0011，电机额定电流小于等于驱动器额定电流。 2、ER740：光电编码器Z信号受干扰 3、ER741：光电编码器AB信号受干扰 原因1：驱动器与电机地线接触不良。 处理方法：检查驱动器与伺服电机间的地线连接，确保地线连接良好。 原因2：光电编码器的z+/z-或A+/A-、B+/B-信号线出现接触不良或者断线情况。 处理方法：检查驱动器光电编码器的z+/z-信号线，确保连接良好。 备注：接线检测OK，报警仍存在，则需判定电机编码器是否损坏（高温或震动引起），检测方法：1.H0B10，然后转动电机轴，若显示数据从0-360度连续变化，说明编码器信号线连接正常； 2.0B10的电机角度在断电后变化是否在30°以内。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二、报警处理 4、ERA34，ERA35： 编码器回送校验异常。 伺服刚上电时，光电编码器没有读取到伺服启动时的扇区信号，伺服不能正常启动。 原因(1)：编码器接头接触不好，或编码器接头没有插到驱动器上。 解决方法：加固编码器20PIN端子。 原因(2)：编码器信号线因为长期不断弯折后断线。 解决方法：重新确认电机端到驱动器端的信号线接通良好。 原因(3)：编码器信号线由于长期接触油污短路。 解决方法：重新制作电机端到驱动器端的信号线。 原因(4)：编码器损坏。 解决方法：更换电机。 原因(5)：电机型号H00.00参数设置与实际电机型号不一致 解决方法：设置正确的电机参数H00.00后,重新上电。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二、报警处理 5、ER130： DI功能重复设定。 6、ER131： DO功能重复设定