稻草人培训课程之佳士机器人培训.ppt

五.指令与应用案例 应用案例3 左工作台 右工作台 机器人 如下图所示：当按下不同的按钮，机器人分别到对应的工作台上加工产品，并自动计算两个工作台的生产产量，以及总产量。 000 NOP 001 MOVJ V=25 BL=0 VBL=0 002 ADD I=3 I=1 I=2 003 IF DI=0.12 EQ VALUE=1 THEN 004 CALL PROG=ZUOGONGZUOTAI 005 INC I=1 006 END_IF 007 IF DI=0.13 EQ VALUE=1 THEN 008 CALL PROG=YOUGONGZUOTAI 009 INC I=2 010 END_IF 011 JUMP L=001 012 END 五.指令与应用案例 应用案例4 三.機器人基本操作 9.IO 状态查询 按下示教器上的【上移】键或者【下移】键使主菜单下的{状态}变 成蓝色。 按下示教器上的【右移】键调出子菜单。 按下示教器上的【上移】键或者【下移】键使主菜单下的{IO 状态}变蓝后，按下示教器上的【选择】键，出现如下图所示： 1 2 对于输入点，当有外部输入时，IO点显示为绿色； 对于输出点，当有输出时，IO点显示为绿色，可通过点击对应的IO点进行手动输出； 三.機器人基本操作 系统配置的输入输出点如下： 序号 输入输出类型 参数名称 说明 1 数字量输入 防碰撞信号 用于机器人检测到碰撞后停止运动，该信号 触发后，机器人急停； 默认值：输入模块0、输入点位4 2 数字量输入 外部暂停 用于外部暂停机器人运动，该信号触发后机 器人暂停运行示教文件； 默认值：输入模块0、输入点位10 3 数字量输出 输出红灯 机器人异常时该信号输出 默认值：输入模块0、输入点位5 4 数字量输出 输出黄灯 机器人处于其他状况下该信号输出 默认值：输入模块0、输入点位6 5 数字量输出 输出绿灯 机器人运行示教文件时该信号输出 默认值：输入模块0、输入点位7 由于系统占用的I/O较多，则剩下可用的I/O较少，但可满足焊接系统应用需求。 三.機器人基本操作 10.零位标定 零位标定界面主要用于标定机器人的各个关节运动的零点，只有当所有关节的零点数据都完成标定，机器人才能进行全功能运动，否则，机器人只能进行关节点动运动。 原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在下列情况下必须再次进行原点位置校准。 ? 更换电机、绝对编码器时。 ? 存储内存被删除时。 ? 机器人碰撞工件，原点偏移时。（此种情况发生的机率较大） ? 电机驱动器绝对编码器电池没电时。 绝对编码器电池电压不足3.6V 时更换电池操作，更换方法（机器人本体）： 1,请关闭机器人控制柜电源。 2,注意更换用锂电池（型号请咨询机器人公司）。 3,打开机器人本体背后的盖子，请取下电池的连接器。 4,取出锂电池，注意安装新的锂电池。 5,安装连接器，盖上机器人背后的盖子 6,开启电源，进入【零点标定】菜单，选中丢失零点的轴，执行【绝对式编码器清零】 三.機器人基本操作 机械零位标定 软件记录标定 当6 个轴都已回到机械参考零点之后，需要进入软件的出厂设置中，重新记录零点位置。确保软件硬件的零点位置对应。 Step1 打开软件进入{机器人}-{零位标定}界面： 通过单轴运动( )，使每个轴都运行到机械参考零点,如下图所示。 Step2 三.機器人基本操作 选择要标定的轴，可以选择同时记录多个轴的零位数据，也可以选择只记录一个轴的零位数据。当相应的轴号选择按钮被按下，则该按钮以绿色显示 Step3 按下{记录零点}按钮 ，并保持按下的状态不变（约3 秒钟左右），直到轴号选择按钮的指示灯由绿色变为灰色，说明相应轴号的零点数据已成功记录 Step4 3 轴零点位置与实际零点位置相差90 度，需重新对3 轴重新调零 调零方法步骤如下：将3轴以单轴运动的方式再旋转90度,再按Step2和Step3操作一次。 检查标定是否成功。“各轴零位标定状态” 区域显示机器人各个轴的零位标定状态，。当相应的轴的零位标定成功后，则相应的数字指示灯标记为绿色，否则，数字指示灯以灰色显示。 Step4 Step5 三.機器人基本操作 11.参数设置 通过操作示教器上的【上移】键或