注塑机取件机械手的的设计.doc

编号 本科生毕业论文 注塑机取件机械手设计 Design Of Manipulator For Injection 学 生 姓 名 徐天 专 业 机械电子工程 学 号 090321218 指 导 教 师 褚剑峰 学 院 机电工程学院 二〇一三年六月 毕业设计（论文）原创承诺书 1．本人承诺：所呈交的毕业设计（论文）《注塑机取件机械手设计》，是认真学习理解学校的《长春理工大学本科毕业设计（论文）工作条例》后，在教师的指导下，保质保量独立地完成了任务书中规定的内容，不弄虚作假，不抄袭别人的工作内容。 2．本人在毕业设计（论文）中引用他人的观点和研究成果，均在文中加以注释或以参考文献形式列出，对本文的研究工作做出重要贡献的个人和集体均已在文中注明。 3．在毕业设计（论文）中对侵犯任何方面知识产权的行为，由本人承担相应的法律责任。 4．本人完全了解学校关于保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交论文和相关材料的印刷本和电子版本；同意学校保留毕业设计（论文）的复印件和电子版本，允许被查阅和借阅；学校可以采用影印、缩印或其他复制手段保存毕业设计（论文），可以公布其中的全部或部分内容。 以上承诺的法律结果将完全由本人承担！ 作 者 签 名： 年 月 日  摘 要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运、取件以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。本文将设计一台三自由度的工业机器人，用于给注塑机取出成品。 关 键 词：机器人 气缸 注塑机 结构设计 Abstract In order to enhance the efficiency of production and guarantee the quality of products,more attention has been paid to the automation in the process of production in the modern manufacturing industry with large scale.Therefore,industrial robots are gradually appproved and adopted by enterprises as an important part in the automation production line.To some extent,the technical level and application of industrial robots have reflected on the automation level in national industries.At present,they mainly undertake such jobs mostly in playback way as welding,spraying,transporting taking and stowing,which are usually done repeatedly with high work strength. In the thesis,an industrial robot with three DOFS will be designed to remove the finished molding machine. Key words: android;cylinder;injection machine;structural design 目 录 摘 要 I Abstract II 第1章 前言 1 1.1 机器人概述 1 1.2 机器人的历史、现状 1 1.3 机械手的组成和分类 3 1.3.1机械手的组成 3 1.3.2机械手的分类 4 1.4 机器人发展趋势 6 第2章 机械手设计方案 8 2.1 机械手基本形式的选择 8 2.1.1 直角坐标型机器人 8 2.1.2 圆柱坐标型机器人 8 2.1.3 极坐标型机器人 8 2.1.4 多关节机器人 8 2.2 驱动装置的选择 9 2.2.1 液压驱动 10 2.2.2 气压驱动 10 2.2.3 电动机驱动 10 2.2.4 气动机械手概述 11 2.2.4 气动机械手概述 12 第3章 引拔设计 13