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竞速自走机器人
競速自走機器人
指導老師:鄭銘雄
參賽者:曾信豪、施涵允、郭奕佑、趙苑廷
民國年月日
在程式中,設定兩個變數:sr代表右轉次數,sl代表左轉次數。藉由sr變數與sl變數的大小比較,可以知道機器人目前偏離至原始軌道之右方或左方。若sr變數sl變數,代表機器人偏往原始軌道右方,因此機器人會執行一左轉動作,讓自己回歸到原始的軌道;若為sl變數sr變數,則代表機器人偏往原始軌道左方,則機器人相對的會執行一右轉動作,使自己維持在原本的軌道不至於走歪。
第二章 工作進度
日期 機器人組裝 程式構想 撰寫程式 機器人測試 比賽 5/2 5/3 5/4 5/5 5/6 5/9 5/10 5/11 5/12 5/13 5/16 5/17 5/18 5/19 5/20 5/22
第三章 材料與設備
使用樂高機器人所組裝之硬體,運用兩個馬達、兩個紅外線偵測器、主機台、兩個輪子與一些樂高積木組成,藉由將程式寫入主機台後執行機器人的動作。
第四章 工作目的
這次製作機器人的最主要原因,是因為參加了 2011高中職全國智慧型機器人大賽,其中比賽項目繁多,我們選擇以樂高機器人來參賽競速比賽,比賽內容為在限時1分鐘之內通過軌道,並閃避其中作為障礙物的寶特瓶;比賽場地全長20公尺,其中有20個以上、水裝3公分高的寶特瓶,每個寶特瓶距離牆壁15公分以上,寶特瓶之間距為50公分以上。除此之外,我們也將此機器人作為高三的專題展。
第五章 流程圖
第六章 程式內容
#define DISTANCE 30 //定義
#define turntime 1000
int sr=0,sl=0 ; //設定sr變數與sl變數初始值為0
task main()
{
SetSensorLowspeed(IN_1);
SetSensorLowspeed(IN_4);
while(1)
{
if(SensorUS(IN_4) DISTANCESensorUS(IN_1) DISTANCE)
{
sr++;
Float(OUT_AB);
Wait(100);
OnFwdSync(OUT_AB,50,20);
Wait(turntime);
Float(OUT_AB);
OnFwdReg(OUT_AB,65,OUT_REGMODE_SPEED);
Wait(600);
Float(OUT_AB);
OnFwdSync(OUT_AB,50,-30);
Wait(560);
}
if(SensorUS(IN_4) DISTANCESensorUS(IN_1) DISTANCE)
{
sl++;
Float(OUT_AB);
Wait(100);
OnFwdSync(OUT_AB,50,-20);
Wait(turntime);
Float(OUT_AB);
OnFwdReg(OUT_AB,65,OUT_REGMODE_SPEED);
Wait(600);
Float(OUT_AB);
OnFwdSync(OUT_AB,50,30);
Wait(550);
}
if(SensorUS(IN_4) DISTANCESensorUS(IN_1) DISTANCE)
{
if(srsl)
{
Float(OUT_AB);
Wait(100);
OnFwdSync(OUT_AB,50,42);
Wait(turntime);
Float(OUT_AB);
OnFwdReg(OUT_AB,60,OUT_REGMODE_SPEED);
Wait(700);
Float(OUT_AB);
OnFwdSync(OUT_AB,50,-43);
Wait(865);
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