焊接智能化与智能化的焊接机器人技术研究进展.pdf

第43 卷 第5 期 Vol．43 No．5 20 13 年5 月 Electric Welding Machine May 20 13 陈善本，吕 娜 （上海交通大学 材料科学与工程学 院 ，机器人焊接智能化技术实验室 ，上海 200240 ） 展示了上海交通大学机器人焊接智能化技术实验室近十年来关于电弧焊动态过程以及机器人焊 摘要： 接系统中的若干智能科学问题与智能化技术应 用方向的研究工作进展 ，包括电弧焊过程的多信息传 感技术 ，例如熔池信息的视觉特征 ，焊接电压 、电流、声音及光谱特征提取 ；基于多信息融合算法的焊接 熔透状 态预测 ；焊接动态过程的智能化 建模 ；焊接动态过程的智能控制 方法 ；机器人焊接的智能化技 术 ，例如机器人焊接过程中的焊缝导引及跟踪技术 ，焊接熔池和熔透状 态的智能化控制 ；特殊环境下 的 自主焊 接 机 器 人 系 统 的 发 展 等 。 提 出 “ 智 能 化 焊 接 制 造技术———IWMT ”及 “ 智 能 化 焊 接 制 造 工 程———WIME ”的概念 ，以期推动智能化科学技术在现代焊接制造业 中的系统性研究与 运 用。 期望展示 的智能化焊接研究结果为现代焊接智能制造技术发展抛砖引玉 。 智能化技术 ；机器人焊接 ；多信息传感 ；知识模型 ；智能控制 ；智能焊接机器人 关键词： TG409 C 1001－2303(2013)05－0028-09 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： 10.7512/j.issn.1001-2303.2013.05.06 DOI ： Research evolution on intelligentized robotic welding technologies CHEN Shan-ben，LV Na （Shanghai Jiaotong University ，School of Materials Science and Engineering ，Intelligentized Robotic Welding Technology Laboratory ，Shanghai 200240 ，China） Abstract ：This paper presents some new evolutions of research works in the IRWTL at SJTU on intelligentized technologies for arc welding dynamic process and robot systems, including Multi -information sensing of arc welding process, such as characteristic extraction of weld pool image, voltage, current, and sound, arc-spectral features; Multi-information fusion algorithms for prediction of weld penetration; Intelligentized modeling of welding dynamic process; Intelligent control methodology for