第12章体系结构案例研究.ppt

案例研究 谢兄 信息科学技术学院 xxyj@newmail.dlmu.edu.cn 上下文关键字 Parnas1972年的论文中提出下述问题 上下文关键字 Parnas描述了两种解决方案： 上下文关键字 Parnas认为的变更包括： 上下文关键字 Garlan、Karser、Notkin考虑： 上下文关键字 解决方案1：使用共享数据的主程序/子程序 上下文关键字 解决方案1：使用共享数据的主程序/子程序 上下文关键字 解决方案1：使用共享数据的主程序/子程序 上下文关键字 解决方案1：使用共享数据的主程序/子程序 上下文关键字 解决方案2：抽象数据类型 上下文关键字 解决方案2：抽象数据类型 上下文关键字 解决方案2：抽象数据类型 上下文关键字 解决方案2：抽象数据类型 上下文关键字 解决方案3：隐式调用 上下文关键字 解决方案3：隐式调用 上下文关键字 解决方案3：隐式调用 上下文关键字 解决方案3：隐式调用 上下文关键字 解决方案4：管道过滤器 上下文关键字 解决方案4：管道过滤器 上下文关键字 解决方案4：管道过滤器 上下文关键字 解决方案4：管道过滤器 上下文关键字 各种方案的比较 仪器软件 Tektronix公司的一个软件体系结构的工业发展 仪器软件 Tektronix公司的一个软件体系结构的工业发展 仪器软件 Tektronix公司面临的问题 仪器软件 Tektronix公司面临的问题 仪器软件 工程的目标 仪器软件 面向对象模型 仪器软件 面向对象模型 仪器软件 分层模型 仪器软件 分层模型 仪器软件 分层模型 仪器软件 分层模型 仪器软件 分层模型 仪器软件 分层模型 仪器软件 管道过滤器模型 仪器软件 管道过滤器模型 仪器软件 改进后的管道过滤器模型 仪器软件 改进后的管道过滤器模型 仪器软件 改进后的管道过滤器模型 仪器软件 改进后的管道过滤器模型 仪器软件 专用化模型 仪器软件 总结 移动机器人 背景 移动机器人 目标 移动机器人 难点 移动机器人 设计考虑因素 移动机器人 设计考虑因素 移动机器人 设计考虑因素 移动机器人 解决方案1：控制环路 移动机器人 解决方案1：控制环路 移动机器人 解决方案1：控制环路 移动机器人 解决方案1：控制环路 移动机器人 解决方案1：控制环路 移动机器人 解决方案1：控制环路 移动机器人 解决方案1：控制环路 移动机器人 解决方案1：控制环路 移动机器人 解决方案2：分层体系结构 移动机器人 解决方案2：分层体系结构 移动机器人 解决方案2：分层体系结构 移动机器人 解决方案2：分层体系结构 移动机器人 解决方案2：分层体系结构 移动机器人 解决方案2：分层体系结构 移动机器人 解决方案2：分层体系结构 移动机器人 解决方案2：分层体系结构 移动机器人 解决方案2：分层体系结构 移动机器人 解决方案2：分层体系结构 移动机器人 解决方案2：分层体系结构 移动机器人 解决方案2：分层体系结构 移动机器人 解决方案2：分层体系结构 移动机器人 解决方案2：分层体系结构 移动机器人 解决方案2：分层体系结构 移动机器人 解决方案2：分层体系结构 移动机器人 解决方案3：隐式调用 移动机器人 解决方案3：隐式调用 移动机器人 解决方案3：隐式调用 移动机器人 解决方案3：隐式调用 移动机器人 解决方案3：隐式调用 移动机器人 解决方案3：隐式调用 移动机器人 解决方案3：隐式调用 移动机器人 解决方案3：隐式调用 移动机器人 解决方案3：隐式调用 移动机器人 解决方案3：隐式调用 移动机器人 解决方案3：隐式调用 移动机器人 解决方案3：隐式调用 移动机器人 解决方案4：黑板体系结构 移动机器人 解决方案4：黑板体系结构 移动机器人 解决方案4：黑板体系结构 移动机器人 解决方案4：黑板体系结构 移动机器人 解决方案4：黑板体系结构 移动机器人 解决方案4：黑板体系结构 移动机器人 解决方案4：黑板体系结构 移动机器人 解决方案4：黑板体系结构 移动机器人 解决方案4：黑板体系结构 移动机器人 解决方案4：黑板体系结构 移动机器人 解决方案4：黑板体系结构 移动机器人 解决方案4：黑板体系结构 移动机器人 各种方案的比较 移动机器人 其他方案 移动机器人 其他方案 监督 全局计划 控制 导航 现实世界建模 传感器集成分析 传感器解释分析 机器人控制 外界环境 负责调度和安排机器人的行动 监督 全局计划 控制 导航 现实世界建模 传感器集成分析 传感器解释分析 机器人控制 外界环境 负责调度和安排机器人的行动，处