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数学建模
永磁同步直线电机
为了方便分析控制性能和导出控制方法引入坐标变换
三相交流变量
Clarke变换
两相交流变量
Park变换
两轴直流变量
三相交流静止坐标系
两相交流静止坐标系
两相旋转坐标系
变换矩阵
变换矩阵
建模前的假设
1）不考虑磁路饱和，忽略端部效应(如极数尽量取多，行程两端留有较长的磁轨等)
2）气隙中的磁场在空间上按正弦分布。
永磁同步直线电机的 d-q 轴模型
参数：
L 为电枢轴电感
p 为极对数
Ψf为定子永磁体在电枢中的耦合磁链
Ke= Ψf·p 为反电动势系数
Kt=K·Ψf为推力系数
v 为电机速度
M 为动子和负载的质量
B为粘滞摩擦系数
Fm为电磁推力
Fd为负载阻力
永磁同步直线电机的数学模型框图
电枢电阻的计算
R=3.740625Ω
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