AB 点模式逻辑说明手册 - 北京博鹰通航科技有限公司.PDF

AB点模式逻辑 说明手册 北京博鹰通航科技有限公司 1 博鹰无人机飞控系统用户手册 为保证用户在不使用地面站对小面积形状规整地块作业时仍然可以使用自主喷洒功能 ，同时有效降低用户的 操作强度 ，PALADIN在 1.7 固件中新增了非常实用的 “AB点模式” ，PALADIN的 “AB点模式”是控制飞机执行 L 形航线 ，即每次换行及换行后的一条喷洒航线为一个 “航线单元” ，这种作业模式既能满足快速作业要求 ，又能保证 喷洒的均匀性。  起飞准备 ：遥控器所有通道均置于低位 ，药箱加入药液 ，控制飞机起飞 ；  记录准备 ：控制飞机飞到 A 点位置后切换到 “位置保持模式”或 “GNSS辅助模式” （5通道置于中位 ）；  记录 A 点 ：遥控器 8通道拨到高位 ，记录 A 点 ，成功后飞行指示灯蓝色、白色交替闪烁 4 次 ，手动开启水泵 ；  记录 B点 ：遥控器 8通道拨到低位 ，记录 B点 ，成功后飞行指示灯绿色、白色交替闪烁 4 次 ，手动关闭水泵 ；  AB点模式 ：将模式开关 （5通道 ）切换到 “自主模式” （高位 ），ＡＢ点规划成功 ，并且当前位置距离Ａ或 者 Ｂ点的距离小于 ３０米 ，飞行器将执行ＡＢ点模式 ，飞向距离当前位置最近的Ａ或 Ｂ点 ，然 后悬停 ，等待前后微调或者换行指令 ，飞机进入作业准备 （注意 ：初次规划的ＡＢ航线默认已 经作业完成 ，所以不会被执行 ）；  开始作业 ：根据作业需要 ，向左/右拨动横滚摇杆并保持 1秒后回中 ，飞机按照相应的方向换行并沿平行于 AB线方向飞行 ，水泵自主开启 （换行自主开启/关闭水泵可通过地面站设置 ，详见 “5.3.7 参数 设置” ）；  换行作业 ：AB点飞行过程中拨动横滚摇杆并保持 1秒 ，则飞机到达喷洒航线的下一点后直接按照摇杆拨动方 向换行并飞往下一点 ；若飞行过程中未拨动横滚通道 ，则飞机到达单条喷洒航线终点后悬停等待换 行指令 ，通过横滚拨杆发出换行指令后 ，飞机继续执行喷洒任务 ； AB 点作业示意图  位置调整 ：为满足边界不平行地块的喷洒需求 ，提高 AB点模式的适应性 ，PALADIN提供了位置调整功能。 飞机执行完单条 L形航线进行悬停等待时 ，向前/后拨动俯仰摇杆并保持 1秒以上后将摇杆回 中 ，然后向左/右拨动滚转摇杆 ，飞机换行后继续执行喷洒作业 ，下一行起始点位置会按照俯仰摇 杆拨动方向进行调整。 2 博鹰无人机飞控系统用户手册 AB点前后调整示意图  断点续喷 ：飞行途中如药量无 （检测开启 ）、电池电压低 （检测开启 ）、遥控器超距等会自动添加断点并返 航 ，亦可人为通过反复拨动一次八通道执行人为添加断点并返航 ；  AB点的清除 ：每次进行 AB点作业前或作业完成后建议进行一次清除动作 ，在飞机着陆并加锁情况下 ，将遥 控器 8 通道按照 “低位→高位→低位”快速往返拨动两次 ，如清除成功 ，指示灯红蓝灯交替 闪烁 4 次 ，同时也会清除AB点模式下的断点信息 ； 前后微调与换行指令 ： （１）换行指令 ：横滚通道向左 （右 ）拨并保持 1秒以上 ，即可得到换行信息 ，飞机将会向左 （右 ）换行 ３ 米 ，指示灯绿灯单闪4 次 ； （２）前后微调 ：将俯仰通道向上（下 ）拨并保持 1秒以上 ，即可得到前后微调信息,在下次换行时会将 A（B ） 点向前 （后 ）移动 1米, 指示灯绿灯单闪4 次 ；