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EPSON 机械手导入培训 深圳长荣科机电设备有限公司 目录 一、 关于机械手的基础知识 二 、硬件概要 三 、EPSON RC+ 用户界面 四 、示教 五 、SPEL+语言 六 、动作指令 七 、I/O 八 、Pallet 九、 !...! 并列处理 十、多任务处理 一 关于机械手的基础知识 1. 机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系 SCARA机械手的机械手坐标系 机械手坐标系的Z轴 机械手坐标系的U轴 1 一 关于机械手的基础知识 1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系 2 一 关于机械手的基础知识 2. 机械手的手臂姿势 在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的 不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况， 在点数据中必须事先指定 使其在此点上动作时的手臂姿势（图1）。此信息也也可以从程序中变更（\L 或者\R）。 图1 2.1 SCARA机械手的手臂姿势 3 一 关于机械手的基础知识 2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势 2.2.1 垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿势使其动作，如下图示： 4 一 关于机械手的基础知识 2.2.1 在EPSON RC+ 5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如图1示： 图1 2.2.2 也可以在程式中指定机械手的手臂姿势，记述为“/”与后面的L （左手姿势）或R （右手姿势）、A （上肘 姿势）或B （下肘姿势）、F （手腕翻转姿势）或NF （手腕非翻转姿势）。手臂姿势有以下8 中组合，如表1 示，但因点而异，并非所有的组合都可以动作。 垂直6轴型的机械手在第4 关节、第6 关节同轴的点上，即使将第4 关节、第6 关节旋转360度，也可以实现相同的 位臵姿势。作 为用于区别像这样点的点属性，有J4Flag 和J6Flag 。 指定J4Flag 时，请记述斜杠（/）和其后的J4F0 （-180J4关节角度=180）、或J4F1 （J4 关节角度= -180 或80 J4 关节角度）。 指定J6Flag 时，请记述斜杠（/）和其后的J6F0 （-180J6关节角度=180）、或J6F1 （-360 J6 关节角度= -180 或180 J6 关节角度= 360 ） 、或J6Fn （-180*(n+1) J6关节角度= 180*n 或 180*n J6关节角度= 180*(n+1)）。 5 二 硬件概要 系统构成 深圳长荣科机电设备有限公司 6 三 EPSON RC+ 用户界面 主画面 子画面 菜单栏 工具栏 项目资源管理器 状态栏，显示信息： 1