结构光视觉传感器误差探析与结构探析.pdf

第29卷第12期 仪 器 仪 表 学 报 V01．29No．12 Chinese ScientificlnstnJment Dec．2()()8 2008年12月 Joumal(f 结构光视觉传感器误差分析与结构分析 邹媛媛∽，赵明扬1，张雷1’2，高世一I’2 (1 中同科学院沈阳自动化研究所沈阳 110016； 2 中国科学院研究生院北京 l()0049) 摘要：结构光视觉传感器是视觉焊缝跟踪系统获得焊缝信息的重要组成部分，】e测苗误差与性能对焊缝跟踪系统的总体测 茸精度及可靠性有着卣接影响。本文对应．【fI于焊缝跟踪的结构光视觉传感器进行误差分析，包括传感器硬件系统结构误差、激 光散班噪声误差及镜头畸变误差等，并对不问结构斤式下的视觉传感器建寺了数学模删，具体分析了结构参数对其误差的影 响．提出结构光视觉焊缝跟踪传感器优化设计方法，并依据仿真结果给出结构优化设计参数，最后通过实验验证了该优化设计 方法的正确性： 关键词：结构光视觉；误筹分析；结构参数；焊缝跟踪 中图分类号：TI)202文献标识码：A 国家标准学科分类代码：510．8040 Error andstructuralof Visual analysis analysisstructured-light sensorfbrseam tracking 2 Z0u Yuanyuanl一，ZhaoMingyang’，ZhangLei。一，GaoShiyilt (，鼬8叩昭，船胁u把矿A眦。舢砌几，吼j肥5eJ4c础研，矿＆拓we，s缸删昭，』DD，6，吼iM； 2 mi心e G似f眦抛＆如Dz矿￡k Ac础彤旷＆拓，麟，＆咖凡g，DD049，吼i腿) visualsensorusedtoobtain ofweld an roleinseam Abstract：Structured—light seam important tmcking images plays Itsmeasurementerrorand haveadirectefkcton measurementand of system． perfo丌nance Che accumcyreliabi置ity theseam Theen．orsofthe visualsensorare inthis include trackingsystem． stmctured—light analyzedpaper，which structuralermrofthe ermrandlensdistortionermr．The transfomationmodelsofthe hardware，speckle perspective sensorswithdiffbrentst|1】cturesareestahlishedinordertodiscusstheinnuenceofthe onthe geometric