汽车转向防抱死制动控制系统研究-计算机工程与应用.PDF

218 2012 ，48 （11） Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用 ⦾工程与应用⦾ 汽车转向防抱死制动控制系统研究 1，2 1，2 李 果 ，刘华伟 LI Guo1，2 , LIU Huawei1，2 1.汽车动态模拟国家重点实验室，长春 130025 2.北京科技大学 信息工程学院，北京 100083 1.State Key Lab of Automobile Dynamic Simulation, Changchun 130025, China 2.School of Information Engineering, University of Science and Technology Beijing, Beijing 100083, China LI Guo, LIU Huawei. Research on steering antilock braking control system for vehicles. Computer Engineer- ing and Applications, 2012, 48 （11）：218-223. Abstract ：It is to study a new hierarchical intelligent control system in the vehicle ’s steering antilock brake stabili- ty fields. A layered control system consisting of the execution layer and the cooperation layer is designed. On the ex- ecution layer, optimal sliding mode controller based on genetic algorithms is designed for the automotive brake con- troller. Optimal sliding mode controller based on genetic algorithms is designed for the automotive steering control- ler. On the cooperation layer, this paper provides coordination control scheme and gives a specific coordination strat- egy for two subsystem of braking and steering. The stability and the validity of the control algorithm are validated by simulation results. Key words ：vehicle antilock braking system; optimal sliding mode controller based on genetic algorithms; corner- ing braking; coordinate control 摘 要：为了研究解决车辆转向过程中防抱死制动稳定性问题，设计了一种由执行级、协调级组成的分层控制 系统，在执行级，设计了基于遗传算法的汽车ABS 最优滑模控制器；设计了基于遗传算法的汽车转向滑模控制 器。在协调级，针对制动和转向两个子系统提出协调控制方案，给出具体协调策略。用仿真结果验证所设计 控制算法的稳定性和有效性。 关键词：汽车防抱死制动系统；基于遗传算法的最优滑模控制器；转向制动；协调控制 文章编号：1002-8331（2012 ）11-0218-06 文献标识码：A 中图分类号：U463 1 引言 目前控制器考虑车体子系统互相协调控制问题 防抱死制动系统（ABS ）是汽车的一种主动安全 还不多。车辆转向制动时由于非零转向角引起的离 装置，它使汽车的行驶安全性得到了很大的提高。 心力和纵向制动力，使各轮胎的载荷发生转移，增加 为了提高ABS 系统的控制效果，国内外很多学者都 了轮胎侧偏特性的非线性，增加了转向安全稳定控 将重点放在改进控制器的控制算法上，并取得了很