基本操作练习.doc

基本操作与编程 练习 练习1 自动生产练习 (60分钟) 开机上电，观察示教器及控制柜电路板，安全板及上电指示灯。 自动状态，调入程序(Autoexer)。 正常生产，观察现象。 正常停止，观察现象。 急停，观察现象并恢复程序运行。 调整运行速度，记录屏幕显示。 速度 100% 50% 25% 时间 微调部分工作点后，单步运行程序，以面对机器人为参考，总结微调方向。 测试调整项 验证调整项 P20 X Y Z X Y Z 调整值 10 10 10 -10 -10 -10 移动方向 结论 练习2 单轴运动练习 (60分钟) 练习设定操作速度及锁定方向，体会摇杆。 移动机器人到零位标记，记录各轴角度。 一轴 二轴 三轴 四轴 五轴 六轴 以面对机器人为参考，测试各轴的方向和运动极限，观察面板显示，并记录。 一轴 二轴 三轴 四轴 五轴 六轴 正 负 正 负 正 负 正 负 正 负 正 负 极限 方向 练习3 多轴运动-直线按otion Joystick-Lock Incremental Coord Tool Wobj 移动方向 1 Linear None Large Base Tool0 Wobj0 X,Y,Z 2 Linear None Large World Tool0 Wobj0 X,Y,Z 3 Linear None Large Tool Tool0 Wobj0 X,Y,Z 4 Linear None Large Wobj Tool0 Wobj0 X,Y,Z 5 Linear None Large Base Tool1 Wobj1 X,Y,Z 6 Linear None Large World Tool1 Wobj1 X,Y,Z 7 Linear None Large Tool Tool1 Wobj1 X,Y,Z 8 Linear None Large Wobj Tool1 Wobj1 X,Y,Z 以面对机器人为参考，验证 Base 方向。 X Y Z 正 负 正 负 正 负 Base , World 关系 Base X Y Z World Wobj1, World 关系 World X Y Z Wobj1 调整移动机器人到零位，以面对机器人为参考，验证 Tool0方向Tool0, Tool1 关系 Tool0 X Y Z Tool1 练习4 多轴运动-旋转运动练习 (60分钟) 按 步骤 Motion Joystick-Lock Incremental Coord Tool Wobj 旋转方向 1 Reorient None Large Base Tool0 Wobj0 X,Y,Z 2 Reorient None Large World Tool0 Wobj0 X,Y,Z 3 Reorient None Large Tool Tool0 Wobj0 X,Y,Z 4 Reorient None Large Wobj Tool0 Wobj0 X,Y,Z 5 Reorient None Large Base Tool1 Wobj1 X,Y,Z 6 Reorient None Large World Tool1 Wobj1 X,Y,Z 7 Reorient None Large Tool Tool1 Wobj1 X,Y,Z 8 Reorient None Large Wobj Tool1 Wobj1 X,Y,Z 移动机器人到安全点，完成下表，验证旋转运动。 步骤 Coord Tool 旋转 X Y Z Q1 Q2 Q3 Q4 1 Base Tool0 无 2 Base Tool0 X 3 Base Tool0 Y 4 Base Tool0 Z 5 Base Tool1 无 6 Base Tool1 X 7 Base Tool1 Y 8 Base Tool1 Z 练习5 调向功能练习 (60分钟) 移动机器人到安全位置，按以下步骤和设定，体会Align 功能。 步骤 Coord Tool Wobj Align 结束后，旋转机器人，备用 1 Base Tool0 Wobj1 Base 2 Base Tool0 Wobj1 World 3 Base Tool0 Wobj1 Wob