三菱、东元、台达以及松下伺服系统的培训资料包括原理、功能以及性能等内容.ppt

教育訓練 伺服驅動器 PLC定位指令 VPS 伺服 1 三菱 MITSUBISHI 2 東元　 　　　　TSDA TSTA 　　 　　 　　3 台達 4 有可能 松下 Panasonic 驅動器的應用 就我們東莞迅得而言學好一種牌子的驅動器，我們須要了解些什麼？？（當然是最基礎的） 1 分子齒輪比 它可以有效的改變我們的速度 和精度 2：手動正反轉 3：改變馬達的運轉方向 4：一些基本的增溢調整 5：常用的參數 和常用的報警 上位機也很重要？ 只懂驅動器位不懂上位機也不好 比如說：我們的208現在伺服全程用三段速度控制，我們要想它動作比教好看，光調驅動器，是很難達到那種比較理想的狀態。上位機給驅動器的PULSE是否平滑，換速位置是否恰當。 伺服系统原理和构成 伺服系统是自动控制系统中的执行单元，是把上位控制器的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。 主要有 上位控制器、伺服放大器、伺服电机、回授编码器、组成 指令部 马达 驱动器 控制值 驱动值 回授(编码器） 伺服基础内容 上位控制器：动作指命信号的输出装置，即指令部、上位机。 常见的上位机有那些呢？这些上位机的指令信号分别是什么呢？ 指令信号形式可以分为pulse和模拟量电压，A系列具有通讯功能 CNC 定位模块/ 模拟量模块 工控机/ 运动控制卡 其他 脉冲发生器、其他模拟量装置 上位控制器 PLC 增量式编码器和绝对式编码器的区别？ 增量编码器和绝对式编码器在分辨率上没有任何差别，只是在回零方式上存在一定差异。 对于绝对式编码器在伺服回零一次后，伺服断电前，伺服电机编码器的当前位置等数据被送入伺服寄 存器记录起来，寄存器通过电池开保存数据。当下次开机时，伺服自然就知道伺服电机的当前位置。从而 保证不必每次开机执行回零动作。 主要被应用于 如生产线型有多台伺服工作，回零工作会影响工序正常执行，或者生产影响效率！ 多关节的伺服联动机构，如浮动平台等 对于增量式编码器没有上述功能，所以只能通过回零来确认伺服当前的位置！但这并不会影响伺服电 机的任何特性！也是应用最为广泛的类型。在CNC机床上，也常常选择回零动作来消除机械累计误差和消 除反向间隙。 伺服電機內部結構 开环控制：没有检测装置，或者不反馈机床的位移量到控制器。 就位置控制而言，指令信号形式多为pulse 半闭环控制：检测装置安装伺服电机上，间接反馈机床的位移量到控制器，不考虑机械误差。 全闭环控制：检测装置安装机床本体上，直接反馈机床的位移量到控制器。 后二者，就位置控制而言指令信号形式多为模拟量电压。 控制系统 伺服系统 伺服电机 机床本体 控制系统的控制类型 检测装置 光栅反馈 考虑全部误差影响 PG分周比 不考虑实际存在的机械误差 编码器反馈 检测装置 三菱伺服 東元驅動器 台達驅動器 台達驅動器參數 台達驅動器位置控制模式參數設置 1-00　脈沖方式選擇為　1　CW/CCW 位置控制模式 台達驅動器位置模式 1 Pr 模式(端子輸入) 2Pt 模式(內部寄存器輸入) 什麼是Pr模式 驅動器接受位置命令，控制電機到目標位置，位置命令由端子輸入，信號形態為脈沖 Pt 模式 驅動器接受位置命令，控制電機到達目標位置，位置命令由內部寄存器提供(8組) 是否可以不要10GM？ 台達驅動器是否可以不用定位模塊： 是可以的，因為台達位置模式的PT模式，它有8組寄存器，每一組有一個速度，和一個位置。 而我門司就用一組寄存器，來不斷更新它的數據， 而且它有命令到達信號輸出， 和中斷輸入 唯一的就是開門保護可能有點問題，驅動器有個參數選擇：指令中斷跑完剩下的和指令中斷忽略剩下的。 台達的每個參數都有它的通信地址 PR模式暂停功能 手册.12-12 GTRG 该功能需要DI信号HOLD配合实现! GTRG PR模式命令中止功能 手册.12-13 GTRG 该功能需要DI信号CCLR和参数P2-50配合实现! GTRG 连续扭力曲线,保护机台 准时到达目标速度 指令平滑功能 TACC 参数 P1-34 TDEC 参数P1-35 TSL 参数P1-36 手册.6-5.7-18 功能开启后在加减速过程中，均使用3段式加减速曲线规划，提供运动命令的平滑处理，产生的速度和加速度是连续的! 当运转命令变动剧烈，造成马达 抖动频繁，可使用此平滑功能于机构上，如此便可延长机械寿命 在指令迅速转折瞬间，可利用此功能达