第三章平面机构的运动介绍.ppt

用相对速度求角速度 * 青海大学机械工程学院 加速度多边形的特性： ①联接p’点和任一点的向量代表该点在机构图中同名点的绝对加速度，指向为p’→该点。 ②联接任意两点的向量代表该两点在机构图中同名点的相对加速度，指向与速度的下标相反。如a’b’代表aBA而不是aAB ， b’c’ → aCB ， c’a’ → aAC 。 常用相对切向加速度来求构件的角加速度。 青海大学机械工程学院 ③∵△a’b’c’∽△ABC，称a’b’c’为ABC的加速度影象，称p’a’b’c’为PABC的加速度影象，两者相似且字母顺序一致。 ④极点p’代表机构中所有加速度为零的点的影象。 特别注意：影象与构件相似而不是与整个机构位形相似！ 用途：根据相似性原理由两点的加速度求任意点的加速度。 例如:求BC中间点E的加速度aE b’c’上中间点e’为E点的影象，联接p’e’就是aE。 青海大学机械工程学院 3.两构件重合点的速度及加速度的关系 1)回转副 VB1=VB2 aB1=aB2 VB1≠VB2 aB1≠aB2 具体情况由其他已知条件决定 2)高副和移动副 当两构件构成移动副时，重合点的加速度不相等，且移动副有转动分量时，必然存在哥氏加速度分量ak=2ωv。 青海大学机械工程学院 例 已知摆式运输机运动简图、各构件尺寸、ω2，求： VF、aF、ω3、ω4、ω5、α3、α4、α5 解： 1）速度分析 VB＝LABω2 ， μV＝VB /pb VC ＝VB+ VCB 大小： ? 方向：⊥CD √ √ ? ⊥CB c b p 青海大学机械工程学院 从图解上量得： VCB ＝μVbc VC＝μVpc 方向：b→c 方向：CW ω4 ＝VC /lCD 方向：CCW VC ＝VB+ VCB 利用速度影象与构件相似的原理， 可求得影象点e。 ω3 ＝VCB /lCB 方向：p→c 青海大学机械工程学院 图解上式得pef： VF＝VE+ VFE 求构件6的速度： VFE ＝ μv ef e→ f 方向：p→f ω5＝VFE /lFE 方向：CW 大小： ? 方向：//DF √ √ ? ⊥FE VF ＝μv pf 青海大学机械工程学院 2）加速度分析： ? ? ω24 lCD C→D ? ⊥CD √ √ ω23 lCB C→B ? ⊥CB aC = anC+ atC 作图求解得: α4= atC / lCD α3 = atCB/ lCB 方向：c→c CCW 方向：c→c CCW aC =μa p’c’ = aB + anCB+ atCB aCB=μa b’c’ 方向：b’→c’ 方向：p’→c’ c”’ b’ c” P ’ c’ 青海大学机械工程学院 利用影象法求得e点的象e’ 得： aE =μa p’e’ 青海大学机械工程学院 求构件6的加速度： ? //DF ω25 lFE F→E √ √ ? ⊥FE 作图求解得: α5 = atFE/ lFE 方向：CW aF =μa p’f’ atFE =μa f”f’ 方向：f”→f’ 方向：p’→f’ aF = aE + anFE + atFE c”’ b’ c’ c” f’ f ” e’ p’ 青海大学机械工程学院 课程小结 1. 速度瞬心； 2. 用瞬心法求构件的运动参数； 3.用矢量方程图解法作机构速度和加速度分析，熟练掌握影象法及其应用； 速度瞬心的三个特点；瞬心计算公式； 瞬心位置的确定：直接观察法、三心定律 求线速度、角速度、传动比 基本原理 同一构件上两点速度和加速度之间的关系 速度多边形的性质 加速度多边形的性质 两构件重合点的速度和加速度之间的关系 Thank you 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 平面任意两点速度，过两点作速度的垂线，交点为瞬心。理论力学对速度瞬心的定义：刚体平面运动，存在速度为0的点 瞬心多边形圆：以构件为多边形的各个顶点，已知瞬心为顶点间的连线，再用三心定理求其他未知瞬心，三心定理就是一个个三角形。只要找到两个有公共未知边的三角形（其他边已知），即可用两次三心定理画出两条线，交点即为所求瞬心。 瞬心多边形