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工业机器人及其应用 1 工业机器人的定义 2 工业机器人的发展状况 3 工业机器人的构成、运动与分类 4 工业机器人的控制 5 工业机器人的计算机控制 6 工业机器人的编程语言 7 工业机器人的应用 1 工业机器人的定义 工业机器人(Industrial Robot)是工业生产中使用的机器人。 1987年ISO对工业机器人进行的定义是：“工业机器人是一种具有自动操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机”。 　　我国国家标准GB/112643-90将工业机器人定义为“是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业”。而将操作机定义为“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置”。 工业机器人与专用机械手的区别: 　　工业机器人具有独立的控制系统(大多应用计算机技术)，可以容易地通过再编程的方法实现动作程序的变化来适应不同的作业要求； 　　机械手只能完成比较简单的搬运、抓取及上下料工作，常常作为机器设备的附属装置，其程序是固定不变的。 2 工业机器人的发展状况 　　1954年美国Devol最早提出工业机器人的思想，并申请了专利，该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人实行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现，这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方法。 　　日本在机器人的研究、生产和应用方面都居世界首位，被誉为机器人王国。 　　工业机器人的发展方向是向“智能”化发展，对外部环境和对象物体具有自适应能力。 3 工业机器人的构成、运动与分类 电动机、 液压、 气动装置 1、构成 2、运动系统 1）运动自由度　所谓机器人的运动自由度是指确定一个机器人操作机位置时所需的独立运动参数的数目，它是表示机器人动作灵活程度的参数。 2）工作空间　机器人所具有的自由度数目及类型决定工作空间的形状；每个关节的运动范围决定工作空间的尺寸大小。 3）机械结构类型 　　直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节型、平面关节型。　 3、分类 按使用范围分类 机械手（程序固定） 通用机器人（可编程序） 按驱动方式分类 液压驱动式 气动式 电力驱动式 按控制方式分类 点位控制工业机器人 连续轨迹控制工业机器人 按用途分类 喷涂机器人 焊接机器人 装配机器人 4 工业机器人的控制 1、工业机器人控制系统的功能 （1）实现对位姿、速度和加速度的运动控制功能　　　　　　　　 两种控制方式 点位控制方式 　　连续轨迹控制方式 　　点位控制方式考虑到末端执行器在运动过程中只在某些规定的点上进行操作；因此只要求末端执行器在目标点处保证准确的位姿以满足作业质量要求。 　　连续轨迹控制方式要求末端执行器严格按预定的轨迹和速度在一定精度要求内运动，以完成作业要求，这就必须保证机器人各关节连续、同步地实现相应的运动。 （2）机器人控制系统应具有存储和示教功能 机器人的动作是通过示教→存储→再现的过程实现的。 两种示教方式 间接示教方式 直接示教方式 （3）对外部环境的检测和感觉功能 　具有对有关信息进行检测、识别、判断、逻辑思维等功能。 2、工业机器人控制系统分类 （1）非伺服型控制系统 　　系统的控制程序是在进行作业之前预先编定，作业时程序控制器按程序根据存储数据控制驱动单元带动操作机运动。在控制过程中没有反馈信号。采用步进电动机驱动。 适用于作业相对固定、作业程序简单、运动精度要求不高的场合。 （2）伺服型控制系统 　　其特点是系统中采用检测传感器连续测量关节位置、速度等关节参数，并反馈到驱动单元构成闭环伺服系统。 5 工业机器人的计算机控制 1、计算机控制系统的结构形式 （1）集中控制　用一台功能较强的计算机实现全部控制 　　　功能。早期的机器人采用这种结构。 （2）主从控制　采用两级计算机组成 ? ? （3）分布式控制 2、工业机器人的伺服控制系统 将给定值与反馈值 进行比较，经误差 放大器放大得到相 应的控制信号 将控制信号放大， 驱动伺服机构运动 完成关节运动 的控制和关节 位置、速度的 检测 3、主控制计算机 （1）控制机 　　主要完成从作业任务、运动指令到关节运动要求之间的全部运算，完成机器人与周边设备之间的运动协调，对主控计算机硬件方面的主要要求是运动速度和精度、存储容量及中断处理能力。 　　随着计算机技术发展，采用的微处理器功能逐步增强，从8位的单片机，到16位的8086CPU，到32位的DSP或ARM等。 （2）外部设备 　除一般外部设备，如显示器、控制键盘、软(硬)盘驱动器、打印机外，还有示教控制盒。利用示教盒可实现对各关节的控制，将机器人末端执行器位置信息输入内存。 （3）控制软件 6 工业机器人的编程语言 1、