交互式实验 智能机器人.doc

交互机程序实验 学生姓名 XX 班级 电信093 学号 094012003XX 成绩 指导教师 XX 电气与信息工程学院 2013年1 月 5日 实验一 机器人认识实验 一 实验目的 认识能力风暴机器人的基本结构。 学会能力风暴机器人的连接、检测和程序下载等操作。 二 实验要求 可以明确能力风暴机器人的各个组成部分。 指出主要组成部分的结构和功能。 学会程序的调试和下载。 三 实验内容、步骤 一、 AS—UII的结构 （1）外观结构 （2）AS-UII 控制部分 AS-UII 的控制部分主要由以下两个部分组成：主板和控制面板。 （3）感官部分――传感器 在JC软件里面的表示 1、碰撞传感器 碰撞传感器是感知碰撞信息的传感器，能够检测到360°范围内的碰撞，使AS-UII 机器人遭遇到碰撞之后，能够转弯避开，或作出其它反应。在AS-UII机器人的左前、右前、左后、右后设置有四个碰撞开关(常开)，它们与碰撞环共同构成了碰撞传感器。碰撞环与底盘柔性连接（通过小弹簧），在受力后与底盘产生相对位移，触发固连在底盘上的碰撞开关，使之闭合。 红外传感器 红外传感器能够和人眼一样“看见”前方的障碍物，然后通知“大脑”作出反应。红外传感器共包含两种器件：红外发射管和红外接收模块。红外接收模块位于AS-UII 机器人的正前方，两只红外发射管紧靠在红外接收模块的两侧，它们共同组成了AS-UII 机器人的“眼睛”。 红外发射管可以发出红外线，红外线在遇到障碍后反射回来，红外接收模块接收到被反射回来的红外线以后，发出电信号给机器人主板，这样机器人就“看见”东西了。AS-UII 的“可视范围前方10cm～80cm ，90°范围内的障碍物，障碍物面积须在210mmx150mm 以上。如果障碍物太小太细(或颜色太深) 、或者在可视范围以外，它可就没法看到了。用户可以通过调节两个电位器（主板上靠近红外传感器接口的黄色旋钮）来调节左右两个红外的检测距离，顺时针红外发射强，检测距离远，逆时针红外发射弱，检测距离近。逆时针将电位器旋转到底，将关闭红外发射管。 光敏传感器 能力风暴智能机器人上有2 只光敏传感器，在机器人左前和右前方，可以检测到光线的强弱。光敏传感器是一个光敏电阻，它的阻值随光线强弱而变化。能力风暴智能机器人所用的光敏电阻的阻值在很暗的环境下为几百ＫΩ，室内照度下几ＫΩ，阳光或强光下几十Ω。 麦克风（话筒） 能力风暴智能机器人上的麦克风(microphone)是能够检测声强大小的声音传感器，麦克风的安装位置在主板上喇叭的内侧，液晶显示屏的下方。它听见声音频率范围跟人能听到的范围大致相同为16Hz到20KHz。 光电编码器 光电编码器是一种能够传递位置信息的传感器，它由码盘和光电编码模块组成，分别安装在主动轮内侧和轮子支架内侧。光电编码模块运用反射式红外发射接收模块。反射器(即码盘)是黑白相间的铝合金圆片，黑白条纹把圆分成66 等分。当码盘随轮子旋转时，光电编码模块发出的红外线照射在码盘上，黑条和白条反射回来的信号状态不同,从而产生一个脉冲。轮子转一圈共产生33 个脉冲，每个脉冲对应角度约为10.91 度。 （4）执行部分 S-UII 机器人的执行部分是执行具体功能时所要用到的部件，机器人的执行部分共有以下五种：喇叭，液晶显示屏，主动轮，从动轮，电机。 二、AS—UII的打开、连接和检测 打开：打开开关键，见到电源指使灯发光说明电池有电，通电正常。LCD显示正常，右下角有太极状的图标在跳。太极图跳动表示AS-UII 的系统运行正常，若没有说明操作系统没有正常运行，按下复位键重启系统，若还是不正常则需要重新下载操作系统。 连接：连接串口通信线是一项基本操作，取出串口通信线。一 端接AS-MII 的下载口 ，另一 端接电脑机箱后的9 针串口。（连接/取下串口连接时，关闭计算机电源）打开开关键，即可进行通讯。 检测： 配置机器人型号 VJC1.0是能力风暴机器人专用的编程软件。VJC1.0安装好之后，需要配置机器人型号，也就是使编程软件与机器人相匹配。配置机器人型号是编写程序之前必须要做的工作，否则程序就不能正确地下载运行。 打开设置选项： 选择“AS－UⅡ” 运行自检程序 双击VJC1.0 图标，在打开的对话框中选择“新建－ 流程图程序”，进入了流程图编辑界面。在此界面中你可以发现工具栏中有“自检”按钮，点击此按钮，即可下载自检程序。 程序下载 打开机器人电源开关，连接好数据线。单击菜单栏中“工具（T）”选项卡，在弹出的下拉菜单中单击“机器人表演程序”，运行表演程序下载成功后，把串口通信线从机器人下载口拔下来，就可以让机器人表演了。 四 实验总结 通过本次试验初步了解机器人基本构造，并知道如何使用软件来编写