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有限人参与下的排爆机器人半自主抓取.pdf
第41卷第8期 上海交通大学学报
2007年8月 UNIVERSITY Au口2007
JOURNALOFSHANGHAlJ1A()1、()NG
06
2467(2007)08—1238
文章编号:1006
有限人参与下的排爆机器人半自主抓取
曾建军,杨汝清, 张伟军
(上海交通大学机器人研究所,上海200240)
摘要:提出了一种新的排爆机器人半自主爆炸物抓取方法.该方法包括机械臂、爆炸物和障碍环
激光测距传感器,扫描爆炸物周围的障碍环境,规划出一奈无碰轨迹,实现爆炸物自主抓取.实验结
果表明,该方法极大地提高了排爆操作的安全性和效率.
关键词:排爆机器人;激光测距;环境建模;A+算法;避碰;自主抓取
24 文献标识码:A
中图分类号:TP
ResearchofSemi—AutomaticB0mb withLimited
Fetching SuppOrt
0fHumanln 0rdnance Robot
ExplOsiVe Disposal
zENG YANGRu zHANG
nnn—jun, qhg, We卜jun
(ResearchInst.of 200240,China)
R。botics,ShanghaiJiaot。ngUniv.,Shanghai
novelsemiautomaticbomb ordnance
Abstract:A fetchingapproach。fexplosive 8ys
temwas includesthem。delconstructionof and
presented.Theapproach manipulator,b。mb
limited PT。USscansthecluttereden—
andthe human,SUPER
C一8pacemap pathplannlng.Withsupport。f
the a coUisionfree to
vironmentwithaw“st—m。untedIaserdistancesens。rand manipulator
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robot(EODR);laser m。deIi“g;
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